allan方差 imu_科学网—01allan方差计算原理与代码参考01 - 王亮亮的博文

最近在学习计算IMU的allan方差时查找到一些资料，现在分享出来：

最先看到的参考文档是2004年的国标《光纤陀螺测试方法》里面的公式，对其中的公式多少有些费解，后面又找来了其它参考文献：analysis-and-modeling-of-inertial-sensors-using-allan-variance，最后反复查资料确认，国标上的公式是有问题的。

1.关于allan公式对比：

感兴趣的同学可以在附件上面下载两篇文章进行对比。

下图是国标给出的公式：

下图是参考论文里面的公式：

通过上面的公式对比，你会发现两份文档里面的公式定义是不相同的。通过查找其他参考资料核实，实际上国标的定义不太对。

考虑到在计算时如果以角度为观测量，那么ALLAN方差的计算公式如下所示：

2.双对数曲线

在计算出allan方差的时候我们需要画出双对数曲线，关于双LOG曲线可以理解如下：

对数坐标的刻度位置是以10^x为等距标定的(所谓等距刻度就是类似普通坐标系中两1,2,3的位置)，如图横坐标最左端的10^1和最右端的10^2间的距离为一个等距刻度。下一个等距刻度是10^3的位置，而对数坐标系中等距刻度上的标注值为真数，实际上就是将普通坐标系中的(1,2,3....)位置不变而改标为(10^1,10^2,10^3...)，然后数据点按照自己的值标在图中对应位置，就可以了。坐标系