Allan方差原理与计算
Allan方差定义
Allan方差
最初由David W. Allan开发,用于测量精密仪器的频率稳定性。 它还可用于识别固定陀螺仪测量中存在的各种噪声源。Allan 方差
主要可以辨识的噪声包括量化噪声、随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走以及速率斜坡。Allan方差
法是一种时域分析技术,对实际静态条件下采集的惯性器件数据进行分析得到双对数曲线图。
Allan方差计算方法
Allan方差的计算形式有很多,不同文章以及参考资料给出的形式也会稍许不同,但是核心思想都是一样的:求取相邻两组数据的差值序列,最终求取所有差值的方差。
武大讲义
严老师程序
参考文献
参考文献中提到了三种Allan方差形式:
通用计算公式:
参考资料
[1]武大本科课程讲义
[2]严恭敏老师程序
[3]《INS/GNSS组合导航函数模型误差补偿研究》-龙星宇