ROS 通信—— serial功能包的使用

serial作为ROS与下位机通讯的功能包，可以很方便的供我们与我们的下位机通信。

本文全部为个人理解，如有错误，还请您指导！

前言：首先需要下载serial功能包

sudo apt-get install ros-<ros版本>-serial

并且给单片机连接的串口打开权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

通讯的使用：

1、首先我们需要添加serial的头文件

#include "serial/serial.h"

2、我们要实例化化一个对象，我们之后的操作都是通过对此设置而进行的

serial::Serial Ros_to_Stm32;

3、串口进行初始化

Ros_to_Stm32.setPort("/dev/ttyUSB0");//选择要开启的串口号
Ros_to_Stm32.setBaudrate(115200);//设置波特率
serial::Timeout _time =serial::Timeout::simpleTimeout(2000);//超时等待
Ros_to_Stm32.setTimeout(_time);

4、开启串口

Ros_to_Stm32.open();//开启串口

5、判断一下是否打开了

if(Ros_to_Stm32.isOpen())
{
ROS_INFO("serial port is open");
}
else 
{
ROS_ERROR("serial port error");
}

6、向上位机发送数据

   先设置一个数组，注意数组类型一定是uint8_t类型的

uint8_t  senddata[要发送数据的长度]={1};

  定义好数组之后我们就可以给单片机发送数据了

Ros_to_Stm32.write(senddata,sizeof(senddata));//两个参数，第一个参数是要发送的数据地址，第二个数据是要发送数据的长度

7、同样接收下位机的数据也是如此

先创建一个数组，数组类型也是uint8_t类型的

uint_8 receivedata[要接受数据的长度]={1};

接收数据的函数

Ros_to_Stm32.read(receivedata,sizeof(receivedata));