二进制反射格雷码_系列篇|结构光——格雷码解码方法

作者：书涵

Date：2020-03-16

来源：系列篇|结构光——格雷码解码方法

格雷码是一种特殊的二进制码，在结构光三维视觉中，常常被用于编码。比起我们常见的二进制码，格雷码具有相邻数字的编码只有一位不同的优点，这个优点对于解码而言十分重要，可以减少光解码的错误率。下面我们可以看下如何对结构光用格雷码编码，并如何对编码的结构光进行解码。

以5位格雷码为例，5位格雷码可以对32个像素位置进行编码，由之前的文章可以知道，我们在计算结构光三维重建时，只需要对结构光图片的一个方向编码，以常见的列格雷码为例，如图所示是5位列格雷码编码图片集。

图中我们对每个像素点进行了格雷码编码，每一张图片都代表了格雷码的某一位，以图片第1列为例，其格雷码编码为00001，则前4张图片中第一列的的格雷码编码的条纹都是黑色，代表0，而最后一张图片第一列的格雷码编码是白色，代表1.

格雷码的解码很简单，只要把投影的格雷码结构光再还原回十进制数字，我们就能知道相机中的像素点(uc，vc)对应的是投影图片的哪一列