can协议crc计算_CAN协议

CAN - bus规范V2.0版本

随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准化的要求。原先的地址范围由11个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由CAN来实现。

因此引入了第二种报文格式的概念，其定义的地址范围更宽，由29位定义。系统设计者从考虑良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继续沿用唱过的11位识别符范围(标准格式)，在这种情况下，可以采用市场上可用的CAN仪器，或使用兼容这两种模式的心控制器类仪器

为了区别标准格式和扩展格式，按CAN1.2规范定义，使用了CAN报文格式的第一个保留位。因为CAN1.2定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络中会共存标准格式和扩展格式的报文。

这本CAN规范技术规范由两部分组成：

A部分：CAN的报文格式说明(按CAN1.2规范定义)

B部分：标准格式和扩展格式的说明

1.　　介绍

控制器局域网(CAN)为串行通信协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用范围很广，从告诉的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN。在汽车电子行业里，使用CAN连接发送机控制单元，传感器，防刹车系统，等等。其传输速度可达1Mbit/s。同时，可以将CAN安装在卡成本题的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。

这本技术规范的目的是为了在任何两个CAN仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现柔韧性，CAN被细分为以下不同的层次：

CAN对象层(the object layer)

CAN传输层(the transfer layer)

CAN物理层(the physical layer)

对象层和传输层包括所有由ISO/OSI模型定义的数据链路层的服务和功能。对象层的作用范围包括：

查找被发送的报文。

确定由实际要是用的传输层接受哪一个报文。

为应用层相关硬件提供接口。

在这里，定义对象处理较为灵活，传输层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上什么时候开始发送新报文，均在传输层里确定。位定时的一些普通功能也可以看作是传输层的一部分。理所当然，传输层的修改是受到限制的。

物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。当然，同一网络内，物理层对于所有的节点必须是相同的。尽管如此，在选择物理层方面还是很自由的。这杯技术规范的目的是定义传输层，并定义CAN协议于周围各层当中所发挥的作用。

2.　　基本概念

2.1　　CAN具有以下的属性：

- 报文的优先权

- 保证延迟时间

- 设置灵活

- 时间同步的多点接收

- 系统宽数据的