树莓派小车python pid_教你10分钟完成智能小车的PID调速

简介

今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪。

本次采用Simulink工具链完成，小车的所有代码均基于Simulink Target Support Package完成。

所需要的硬件&软件

1.普通带编码器的直流电机。

2.Arduino Due控制板及数据线(类似dSPACE MAB进行RCP开发,但是性能完全没有可比性，开个玩笑)。

3.Matlab&Simulink R2019b (民间通用版本即可)。

4.电脑一台。

前期准备工作

(1)安装Arduino硬件支持包

这并不是本文的重点，网上有许多这方面的教程，包括MATLAB录制的研讨会均有类似的视频教程。有意的同学可以自行查阅相关资料，十分简单。如下类似教程。

https://blog.csdn.net/u013732401/article/details/70161200

(2)Simulink模型

新建Simulink Model,并且打开Library Browser。找到Simulink Supprot Package for Arduino Hardware

按照下图搭建模型。其中Tachometer模块在硬件支持包中的Sensor模块里(2019b有，低版本2018a并没有，需要自己通过编码器脉冲的