树莓派小车python pid_STM32 ROS小车设计，附PID、运动模型解算、ros串口命令等详细教程...

主要目的

本人平时研究slam算法，比如激光导航，动态路径规划，以及其它上层业务以及外围驱动相关的开发。其中会很多的理论和实际应用会用到ros系统中的一些开源的软件包，所以希望借助于ros平台能够快速的验证和实现一些实际应用需要的解决方法。苦于资金紧张，等了好久才下决心做一个ros小车用于学习和研究。下面我会详细介绍我从头开始一步一步小车底层的计划、思路等。

ros小车方案选型

要从头做一个小车底盘，首先要了解小车底盘结构、硬件、模块等等。小车底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。所以一个好的底盘对于上层算法定位、导航、控制精度至关重要！底盘主要包括如下：

1. 小车驱动模型

2. 小车负载要求(电池容量)

3. 底层驱动控制板

4. 电机编码器选型

5. 传感器配套等等

有了上面基本需求后，接下来是自己从头设计还是借助现成的平台，就看各位自身时间安排和目的了。像我这种几乎天天加班，没有太多业余时间，另外主要目的还是借助于这个平台学习和研究ros系统相关的知识，同时又想把底层控制相关的从头做一遍。思考再三，决定借助淘宝看看有无满足要求的小车底盘可用，淘了很久决定购买下面链接这款：

优点有如下几个方面：

1. 负载大，搭配22.2V/20Ah锂电池，可承载30~60Kg；

2. 麦克全向转向轮，前后启动时刻角度变化小；

3. MD36行星减速电机500线光电编码器，响应快、线性度好、精度高。

4. STM32F4