stm32控制舵机_使用URT-1控制飞特舵机上手教程(SM40BL舵机为例)

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使用URT-1控制飞特舵机上手教程(SM40BL舵机为例):

1,参阅URT-1使用说明.pdf

2, 材料清单:

① URT-1驱动板

② 连接驱动板与电脑的MINI USB 连接线

③ 给舵机供电的电源

④ 舵机与舵机连接线

⑤ 杜邦线(可选)

3,将URT-1驱动板与电脑连接

4,安装驱动,参阅文件CH340驱动,检查设备管理器串口号。

5,舵机连接URT-1驱动板,驱动板接电源,参考下图:

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6,打开FD软件进行调试:选择端口号(设备管理器对应的串口号)-波特率(默认为1000000或115200)-打开-搜索。

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生成STM32F40的TIM10--CH1--PF6控制的代码可以按照以下步骤进行: 1. 首先,需要配置GPIO引脚PF6为复用功能,并将其设置为TIM10的通道1输出。可以使用以下代码实现: ```c // 启用GPIOF时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); // 配置GPIO引脚为复用功能 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); // 将引脚复用为TIM10的通道1输出 GPIO_PinAFConfig(GPIOF, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM10); ``` 2. 接下来,需要配置TIM10定时器以及通道1的输出模式和PWM参数。可以使用以下代码实现: ```c // 启用TIM10时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10, ENABLE); // 配置TIM10定时器 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期为20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 定时器时钟频率为84MHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM10, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置TIM10通道1为PWM模式 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为50% TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM10, &TIM_OCInitStructure); // 启动TIM10定时器 TIM_Cmd(TIM10, ENABLE); // 启动TIM10通道1的PWM输出 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM10, ENABLE); ``` 3. 最后,可以通过修改TIM10通道1的占空比来控制的位置。可以使用以下代码实现: ```c // 设置TIM10通道1的占空比 void setServoPosition(uint16_t position) { TIM_SetCompare1(TIM10, position); } ``` 以上就是生成STM32F40的TIM10--CH1--PF6控制的代码。你可以根据需要调整PWM周期、定时器时钟频率和初始占空比来适配你的

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