STM32驱动舵机

SG90:

棕色线------GND

红色线------5V电源（功率大，要带动电机）

橙色线------PWM

同一个定时器不同通道输出PWM：

不同通道是共用同一个计数器，其四个通道的频率一致。

占空比由各自的CCR决定，所以占空比可以自己设定。

计数器更新，PWM同时跳变，相位同步。

参数：

频率：20ms=50HZ

占空比：高电平时间0.5ms-2.5ms

f=晶振频率/(PSC+1)/(ARR+1)------->50------>晶振频率=72M，ARR+1=20K,PSC+1=72

分辨率=1/（ARR+1)------>ARR+1=20K

占空比=CCR/(ARR+1)------>20K=20ms------->CCR=500(0.5ms)  CCR=2500(2.5ms)

注意：一定要通道与Compare对应