先进pid控制matlab仿真_PID控制（二）参数整定方法

1 参考资料^[1]

Chenglin Li：PID控制（一）参数调节规律​zhuanlan.zhihu.com

PID参数整定--Z-N方法_人工智能_jinpeng_cumt的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

2 基于响应曲线法的PID整定

（1）基本原理

（2）仿真实例

控制对象

• 断开反馈通道，给一个阶跃输入信号；
• 近似可以得到
  .

• 计算参数可得：

调节效果不太好，需要进一步优化KI

3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定

（1）基本原理

Z-N法频域整定方法是基于稳定性分析的频域响应PID整定方法。该方法整定的思想是：对于给定的被控对象传递函数，可以得到其根轨迹，对应穿越

轴点，增益即位

，辞典的w值即位

.

整定公式如下：

为系统开始震荡时的增益K，

为震荡频率。

（2）仿真实例分析

系统未整定开环根轨迹

可以求出来如下参数

（3）系统仿真

参考

1. ^刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真（第四版）[M].电子工业出版社:北京,2016.