发那科机器人plc电池_[电气]FANUC机器人的通讯

FANUC

机器人与

FRONIUS

焊机的

DEVICE NET

通

讯。

一、

FANUC

机器人与

SIEMENS PLC

的

PROFIBUS-DP

通讯

1.

硬件准备

本文采用的

PLC

为

S7-300 CPU317-2PN/DP

，

FANUC

机器人型号为，

以

PLC

为主站，

FANUC

机器人为从站，

通过

DP

线连接。

FANUC

机器人的

PROFIBUS-DP

通讯板卡处连接如下图所示。

2.

软件设置

(1)PLC

组态

组态主站系统后，在

DP

网上挂上

FANUC

机器人并组态通讯区。

a)

站号分配

b)I/O

地址分配

:

采用默认的

8Byte Out 10Byte In

，起始地址无重复占用即可

(2)

机器人示教盒设置

a)

站地址设置

进入菜单

-6

设置

-1PROFIBUS-ENTER

。

将

3

站地址设置成与

PLC

组态时的地址一致，并将

6

单次报错设为禁用。

注：在未进行

DP

通讯前，若要使机器人动作，

6

单次报错应设为启用。

b)

波特率设置

按下

F3

进入

[

其他

]-

选择总站参数

参数中的波特率应与

PLC

组态中的传输速度一致，若需修改，可通过

F4[

选

择

]

进行更改。

c)I/O

分配设置

进入菜单

-I/O-

数字

-ENTER

PLC

从站组态时地址分配为

8

Byte

Out

，因此机器人中只需使用

DI[1-64]

，

将机架设置为

67

，插槽为

1

，开始为

1

。

注：

PLC

的输出

(OUT)

相当于机器人的输入

(IN)

，

插槽

67

代表

PROFIBUS-DP

通讯。

按

F3 IN/OUT

切换至

DO

设置，

同理，

PLC

从站组态时地址分配为

10 Byte In

，

因此机器人中只需使用

DO[1-80]

。

重新设置

I/O

地址后图中状态一栏显示

PEN

表明设置正确为可用状态，

此时

应重启控制器，激活设置。状态栏显示

ACTIV

时为可用并已激活，

UNASG

为

不可用。

至此

PROFIBUS-DP

通讯设置完成，可通过

STEP7

读取查看是否通讯成功。