简述工业机器人示教再现的一般步骤_工业机器人示教与初识编程语言

概述：

任务二工业机器人示教与初识编程语言

任务要求:通过工业机器人示教和编程操作演示和尝试性练习，掌握机器人示教基本方法网了解机器人编程方法。

1、川崎机器人示教

(1)认识机器人示教器并熟悉其功能，图1-41与实物对照

熟悉各部分名称和功能。

1、(2)开启手动操作流程 .控制器前部装有控制电源开关、外部存储装置、操作面板等:用电缆将其连接 到位于控制器前部的连接器上来使用示教器。不用时请将示教器放置在控制箱 体悬挂处。 ”冰风网: ●首先，确认外部电源给控制器供电:第二，将机器人控制柜上的切换开关切换 到TEACH档，确保所有人员都处于安全区域即机器人工作半径以外:第三， 使马达上电，按下示教器中的A+马达开，此时示教器画面上的右上角的 MOTOR灯点亮，如马达未上电请检查各个急停按钮是否旋开。此时如果机器 人运行灯点亮即右上角的RUN灯点亮，在触发板触发后机器人即可手动操作， 若右上角指示灯为HOLD机器人处于保持状态，需要在示教器上按下A+运行即 可。利用宗教器上的按钮手动操作机器人六轴.

2、示教器的外观 示教器上提供了手动操作机器人和编辑数据所必须的硬件 按钮和开关。示教器上时液晶屏可以显示各种各样的数据

3、示教器上的开关和硬件按键的功能 手动操作机器人的标准方法，也叫做Jogging(点动)。 通常装备的六轴机器人，如图体3所网这些轴分别称为JT1到 JT6,但有时也用以前的习惯称呼 mted.com ; JT1=R轴,JT2→0轴, JT3→D轴, JT4≈S轴,JT5≈B轴， JT6≥T轴 通过按下机器人示教器上的6轴+按钮控制机器人的点动。

4、示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤: 1)示教，就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者 要手把手教会机器人做某些动作。 2)存储，就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的 动作记忆下来。 3)再现，机器人按照示教时记忆F来的程序展现这些动作