简述工业机器人示教再现的一般步骤_一种工业机器人示教再现方法

一种工业机器人示教再现方法

【专利摘要】本发明涉及一种工业机器人示教再现方法，包括以下步骤：1、示教：2、再现：其中再现分为三种方式：2.1、当工业机器人末端运动为关节运动时：2.2、工业机器人末端运动为直线运动时：2.3、工业机器人末端运动为圆弧运动时分别说明，本发明提供了一种示教过程简单、精确的示教再现方式。示教过程包括对示教点的记录、机器人工作的附加信息和到每一示教点的相应操作的记录。本机型机器人的指令包括运动指令、逻辑指令、运算指令、工作指令和辅助指令。这些指令综合起来可以完成预期的工作。

【专利说明】一种工业机器人示教再现方法

【技术领域】

[0001]本发明涉及一种六自由度关节机器人的示教再现方法，可在机器人示教过程中通过记录示教点的相关信息，设置运动的逻辑和操作，编写机器人完成预期工作的程序，达到示教再现的目的。

【背景技术】

[0002]现在工业中应用的机器人大都具有示教再现功能，可进行机器人语言编程，通过示教编程存储起来的工作程序可重复进行预期工作。机器人系统的编程能力极大的决定了具体的机器人使用功能的灵活性和智能程度。位置和姿态的示教通常是机器人示教的重点。

[0003]现有的示教再现模式有两种，一种是通过人工牵引，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，这种方式对于大功率的机器人并不合适。一种是人工模拟牵引的关节坐标示教，在牵引过程中，由计算机对机器人各关节运动数据采样记录得到工作路径数据，这种示教方法的优点是控制简单，缺点是劳动强度大，操作技巧性高，精度不易保证。还有一种是机器人单步执行脱机生成的机器人程序，在机器人接触工件前的示教点使机器人停止，轻推来进行机器人末端和工件接触的示教点的修正。这种方式的问题是在示教点的修正要花时间。

【发明内容】

[0004]本发明提供了一种示教过程简单、精确的示教再现方式。示教过程包括对示教点的记录、机器人工作的附加信息和到每一示教点的相应操作的记录。本机型机器人的指令包括运动指令、逻辑指令、运算指令、工作指令和辅助指令。这些指令综合起来可以完成预期的工作。

[0005]本发明的技术解决方案:

[0006]一种工业机器人示教再现方法，其特殊之处在于:包括以下步骤:

[0007]I】示教:

[0008]1.1】用户按照需求设置参数:运动轨迹从A点(Xtl, Y0, Z0)运动至B点，各轴的设定起始速度VStl,设定最大速度VMtl以及设定最终速度VEtl,运动方式；

[0009]1.2】让工业机器人按照用户需求从A点运动至B点，记录机器人在运动过程中经过的各中止点时对应的各轴转动角度、平滑过度参数(PL)、位姿以及工业机器人末端运动方式，并读取各轴的位移S ；B点对应为工业机器人末端位姿(X1, Y1, Z1)；

[0010]2】再现:

[0011]2.1】当工业机器人末端运动为关节运动时:

[0012]2.1.1】找出插补轴:选 择位移最大的轴为插补轴；

[0013]2.1.2】依据各轴位移和用户设定的