rc_visard 160相机的使用记录

最近在使用rc_visard 160相机，突然发现网上的资料好少，写一篇博客记录一下整个使用过程好了。
rc_visard tutorial:
https://tutorials.roboception.de/rc_visard_general/overview.html
这里有安装及使用的大部分教程，不包括ROS部分的。
一些需要下载的东西
https://roboception.com/en/download/
wxWidgets安装教程，可选的，可以直接一句命令搞定的
http://www.wxwidgets.org/downloads/
https://blog.csdn.net/wochunyang/article/details/52448310

discovery tools安装（linux）

详细信息请在https://github.com/roboception/rcdiscover查看，以下为简易版安装指南（Discovery of roboception sensors）
WxWidgets install

sudo apt-get install cmake libwxgtk3.0-dev

下载并安装discover tools

git clone https://github.com/roboception/rcdiscover.git
cd rcdiscover
mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后在build/tools文件夹里面找到rcdiscovery-gui，双击打开，如下：

双击自动检测出的相机，即可显示出web GUI了，具体参数在其中调整即可，另外教程里面也有写参数调整的内容。

ROS部分

ROS Driver
Description: The ROS driver for rc_visard provides rectified images, disparity, confidence and error images in ROS format and can convert disparity images on-the-fly into depth images and colored point clouds. All image related parameters can be controlled via dynamic reconfigure parameters. Additionally, poses from rc_visards dynamics interface can be published on TF and as pose messages with additional information

Source Code: https://github.com/roboception/rc_visard_ros

ROS Wiki: https://wiki.ros.org/rc_visard_driver
1. ros driver install

rosdep install --from-paths rc_visard_driver --ignore-src rc_visard_driver -r -y

catkin_make rc_visard_driver

2. beispiel excution

roscore

rosrun rc_visard_driver rc_visard_driver _device:=:02938195 _enable_tf:=True _autostart_dynamics:=True _autostop_dynamics:=True		

rosrun image_view image_view image:=/stereo/right/image_rect

tutorial für rc_visard 160 rviz: http://wiki.ros.org/rc_visard/Tutorials/FirstSteps
rviz -d $(rospack find rc_visard_driver)/config/rc_visard.rviz
rviz使用的例子

roscore

rosrun rc_visard_driver rc_visard_driver _device:=:02938195 _enable_tf:=True _autostart_dynamics:=True _autostop_dynamics:=True	

rviz -d $(rospack find rc_visard_driver)/config/rc_visard.rviz