linux目标检测,基于Linux嵌入式移动目标检测与跟踪系统的研究与设计

摘要：

本文研究的内容主要是基于Linux嵌入式移动目标检测与跟踪系统的研究与设计。课题的目的是通过对硬件与算法的研究最终可以实现对移动目标进行检测与跟踪。首先介绍了嵌入式系统硬件平台的构成与特点,实时操作系统依托嵌入式系统平台在各领域都应用广泛,并且随着嵌入式系统平台的迅速发展而更加趋于小型化与实时化。在嵌入式系统平台下选用OV511的USB摄像头,LCD显示器等设备。之后在PC机上建立交叉编译环境,对Linux内核进行了裁剪,配置系统设备驱动并移植到嵌入式硬件平台。 在简单背景下,本文介绍并采用了基于相机标定技术的图像矩的目标跟踪方法。探讨了相机标定技术,讨论了国内外相机常用的标定方法,并进行了理论公式推导。应用精度为0.01标定板进行了相机标定得出相机的内部参数与外部参数,再运用图像预处理技术对待跟踪目标进行序列图像的提取与处理,并将其转换成二值化图像。在简单的背景下采用计算重心矩的方法可以得出图像的重心矩及目标物体的长轴与像素坐标系X轴的夹角弧度值。实际物体的重心坐标可以通过相机标定与实际物体所在的世界坐标联系起来,从而实现对移动目标的定位与跟踪。 文中介绍了国内外目前常用的一些目标跟踪方法。例如可以有效解决遮挡问题的Hausdorff算法,基于匹配的粒子滤波算法。在复杂的背景下跟踪移动的目标时,本文选择了基于嵌入式Linux系统平台下的光流法的目标跟踪算法对目标进行跟踪。基于光流法的两种典型的微分方法实现对移动目标每一个点进行跟踪并且估计出移动目标的运动方向趋势。

展开