vb 根据pid获取句柄_PID控制算法与二阶倒立摆——使用processing物理库fisica

倒立摆

二阶倒立摆是自动控制理论的经典应用。它的机械结构就是一个倒立着的二阶摆（二阶摆：参见本专栏上个文章），但是因为其倒立的不平衡，不稳定的状态，所以需要在其底部加装一个电机，并通过适当的控制电机来维持系统的平衡，对抗外界的干扰。

我们在这个项目中，使用PID控制算法，不断的获取摆的姿态信息，经过加工计算，给电机指令信号，从而动态维持摆的平衡。如下图：

倒立摆装置与其控制流

PID算法与自动控制原理

PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，使系统更加准确而稳定。

PID控制器可以追溯到1890年代的调速器设计。PID控制器是在船舶自动操作系统中渐渐发展。1911年Elmer Sperry开发的控制器是最早期PID型控制器的其中之一[4]，而第一个发表PID控制器理论分析论文的是俄裔美国工程师尼古拉斯·米诺尔斯基（Minorsky 1922）。

PID控制器的比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)分别对应目前误差、过去累计误差及未来误差。若是不知道受控系统的特性，一般认为PID控制器是最适用的控制器[2]。借由调整PID控制器的三个参数，可以调整控制系统，设法满足设计需求。

PID算法流程示意图

效果展示

倒立摆展示视频https://www.zhihu.com/video/1153772766711877632

摆初始时候是直立的。通过鼠标拖拽小球给倒立摆系统干扰，可以看出系统有一定的稳定性与自我恢复能力。

项目在编程时候的难点

• 理解fisica库对于旋转轴，轴上电机的参数设置方式
• 对fisica库零部件进行贴图（给摆贴了三个小四角星）
• 摆的姿态角的计算，以及控制算法优化目标的量化
• PID算法的实现
• PID算法的调参（作者调了半个多小时）

另外，这个版本的控制算法的输入信号是最高的杆的直立程度。可以使用更加复杂的输入信号来改进目前的控制算法。（这样应该就能改进视频末尾的失稳的情况）