二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制

最新推荐文章于 2024-04-05 11:04:16 发布
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分类专栏： simulink 文章标签： 二级倒立摆 线性PD&极点配置 非线性S函数 matlab/simulink
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该博客详细介绍了二级倒立摆的非线性建模，通过线性化得到状态方程并构建S-Function。接着，利用极点配置设计了PD控制器，进行了闭环系统仿真。此外，还探讨了非线性方程的S函数建模，并进行了有扰动和无扰动情况的仿真。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1 二级倒立摆的非线性建模

首先对于下面这种二级倒立摆，对其进行建模：在这里插入图片描述进行以下参数假设：在这里插入图片描述可以通过参考论文，使用牛顿运动定律和拉格朗日方程，结合θ1和θ2无外力作用，列出方程：在这里插入图片描述即可得到如下的对于二级倒立摆模型的非线性方程建模：在这里插入图片描述

2 线性化模型、使用极点配置的PD控制

通过在平衡位置进行线性化可以得到如下的状态方程：在这里插入图片描述把状态方程写进S-Function函数：Inverted_Pendulum_model_linear，是一个单输入三输出，6个连续状变量态的状态方程组，即可以根据这些信息和状态方程写出S函数。
分析状态方程，可以得知：二级倒立摆的线性化模型是能控，能观&#

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二阶倒立摆pid matlab,求Matlab基于神经网络pid控制的二级小车倒立摆
weixin_42432918的博客
03-17 682
%BP based PID Controlclear all;close all;xite=0.20;alfa=0.05;S=2;%signal typeIN=4;H=5;Out=3;%NN Structureif S==1 %Step Signalwi =[0.4501 0.2621 0.1154 -0.0943;-0.2689 -0.0435 0.2919 0....
vb 根据pid获取句柄_PID控制算法与二阶倒立摆——使用processing物理库fisica
weixin_39594103的博客
11-19 315
倒立摆二阶倒立摆是自动控制理论的经典应用。它的机械结构就是一个倒立着的二阶摆（二阶摆：参见本专栏上个文章），但是因为其倒立的不平衡，不稳定的状态，所以需要在其底部加装一个电机，并通过适当的控制电机来维持系统的平衡，对抗外界的干扰。我们在这个项目中，使用PID控制算法，不断的获取摆的姿态信息，经过加工计算，给电机指令信号，从而动态维持摆的平衡。如下图：倒立摆装置与其控制流PID算法与自动控制原理PI...
matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl
08-13
matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统．为了使倒立摆稳定竖立，必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制．若采用PID控制器，则因为一个PID控制器只能控制一个被调量，所以在此提出三回 路PID控制方案，在上图中：Pos表示小车的位移；Anglel表示摆杆l的偏角；Angle2表示摆杆2的偏角．根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”，所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案． 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211
【倒立摆】基于PID实现双回路倒立摆控制附Matlab代码
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07-08 1316
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。⛄ 内容介绍如果只引用一路PID对角度进行控制的时候，我们会发现，参数调节，角度是可以控制好的，但是位置项却控制不好的。这是为什么呢，因为输出里之和角度有关，没有位置的信息。...
二级倒立摆建模（二）的控制器设计
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龙晨天的博客
04-05 2397
本文设计的 PID 控制器、模糊PID控制器、LQR是基于线性化处理后的对象模型的，这样使得所设计的控制器接近于理想情况，仅适合仿真状态，而实际情况下，倒立摆系统是非线性的，使得情况要复杂的多，并且实际控制中存在很多干扰因素 ，这些因素会给研究造成一定的影响。由于倒立摆系统的实时控制对实时性的要求很高，要使得系统具有优秀的控制效果，除了在软件方面，即控制算法上做出改进，还需要在硬件部分，即实验设备上加以改善，如利用单片机等微型处理器设计硬件电路以提高系统的实时性；但是由于实验条件限制，所以没有真正实践。
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一级倒立摆是一种常见的控制系统研究模型，用于模拟和理解复杂动态系统的稳定性问题。在这个项目中，我们使用MATLAB 2021a进行建模、仿真和控制设计，特别是通过GUI（图形用户界面）来直观地展示倒立摆的动画效果。 ...
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06-06
二级倒立摆是一种常见的控制系统，其可以通过线性化s函数进行仿真。在仿真之前，需要先将系统的动态方程进行建模，并将其表达为状态空间的形式。然后，可以使用Matlab等数学软件来进行仿真。 具体步骤如下： 1. ...
二级倒立摆_simulink.zip
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可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型...
二级倒立摆基于非线性化s函数
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具体来说，二级倒立摆基于非线性化s函数的建模和控制可以分为以下几个步骤： 1. 建立非线性动态方程 二级倒立摆的非线性动态方程可以通过牛顿-欧拉定理进行推导。其形式如下： M1l1^2θ1'' + (M1 + M2)gl1sinθ1 ...
一阶直线倒立摆线性化及固有特性分析
05-18
倒立摆作为一种实验设备,在教学和科研过程中发挥着重要的作用。它以其自身的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定特性,成为检验各种控制理论和方法的理想模型,是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题。在本文中，针对一阶直线倒立摆，对其进行线性化并分析其特性。
二阶倒立摆建模与仿真
04-23
二阶倒立摆建模与仿真 matlab simulink仿真
加速度控制的倒立摆的S函数建模 (2013年)
05-14
以加速度控制的二级倒立摆为例,在物理模型和数学模型的基础上,提出了倒立摆在Matlab/Simulink仿真环境下的一种新型建模方法―――S函数建模。该方法具有工作量小、界面简单、不易出错和仿真速度快等优点。仿真结果验证了用S函数建立倒立摆模型的有效性。该方法同样可应用于对其他多级倒立摆的研究中。
倒立摆_一级倒立摆_线性模型_
09-29
可以得到一级倒立摆线性化模型，还含有实验数据，可以直接使用
二级倒立摆_simulink.rar
06-20
可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
倒立摆系统的 S 函数文件：S 函数 simulink 错误：在 flag=1 调用期间必须是长度为 4 的实向量。-matlab开发
05-30
尝试在simulink中运行文件时，它显示- 在 flag=1 调用期间由 S-function 返回的状态导数必须是长度为 4 的实向量。 而我在 flag=1 中保持长度为 4，并且我使用了实代数方程。 不，复杂向量的问题来了。 为什么会出现这个错误？？ 请帮忙。
一二级倒立摆lqr仿真 simscape（matlab线性化、自动生成状态空间方程）
qq_41690590的博客
05-30 1063
倒立摆作为控制入门的一个实验，常规方法是自己写拉格朗日方程，线性化，再用simulink仿真出系统，调pid、lqr计算k之类的。如果对simscape比较熟悉，可以不写拉格朗日方程，用simscape建立倒立摆模型之后，用matlab函数直接求出simscape模型的线性化方程，再进行控制。1.输入的类型，如小车的位移还是力，有的还有用加速度进行输入，但对于simscape只能用位移和力做输入。整个步骤在一级倒立摆上进行过实验，自己推倒的方程与matlab线性化后的基本一致，可能出错的地方在于。
操作臂动力学——以二阶倒立摆为例
yh的博客
09-26 1855
例：这里我们计算下图平面二连杆操作臂的封闭形式动力学方程。为了简单起见，假设操作臂的质量非常简单：每个连杆的质量集中在连杆的末端，设置量分别为. 在介绍一种实用的方法： ...
利用simuliink中的S函数编写倒立摆轨迹跟踪控制的实例
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利用simuliink中的S函数编写倒立摆轨迹跟踪控制的实例,控制倒立摆角度到5°的情况
倒立摆：Simulink建模
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水月流萤的博客
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倒立摆：Simulink建模 内容 在此页面中，我们概述了如何建立倒立摆系统的模型，刹车使用Simulink及其附件进行仿真。然后可以使用非线性仿真来测试模型的线性化版本的有效性。仿真模型还可以用于评估基于线性化模型设计的控制方案的性能。 物理设置和系统方程式 在此示例中，我们将考虑带有手推车的倒立摆系统的二维版本，其中放置被约束为在下图所示的垂直平面中移动。对于该系统，控制输入是使推车水平移动的力，输出是摆的角位置和推车的水平位置。 对于此示例...
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