二阶倒立摆pid matlab,求Matlab基于神经网络pid控制的二级小车倒立摆

%BP based PID Control

clear all;

close all;

xite=0.20;

alfa=0.05;

S=2;%signal type

IN=4;H=5;Out=3;%NN Structure

if S==1 %Step Signal

wi =[0.4501    0.2621    0.1154   -0.0943;

-0.2689   -0.0435    0.2919    0.4355;

0.1068   -0.4815    0.4218    0.4169;

-0.0140    0.3214    0.2382   -0.0897;

0.3913   -0.0553   -0.3237    0.3936];

%wi=0.50%rands(H,IN);

wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi;

wo = [-0.4421   -0.4901   -0.3013   -0.3012   -0.0549;

-0.1471   -0.3611    0.1038   -0.4847    0.4318;

0.3132   -0.2972   -0.2278    0.2468   -0.0340];

%wo=0.50%rands(Out,H);

wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo;

end

if S==2 %Sine Signal

wi =[-0.0814    0.3381    0.0028   -0.3066;

0.3462   -0.4804    0.2095