雅马哈机器人以太网通信_[信息与通信]Yamaha机器人控制器 网络使用说明.ppt

[信息与通信]Yamaha机器人控制器 网络使用说明

YAMAHA网络简介 RS232C\ YC-LINK \ CC-LINK等等 主 要 内 容 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet 1、RS232C串口通信 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制； YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯； YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号 ASCII 码 通讯控制的命令 1.程序启动:@RUNCRLF 2.程序停止:@STOPCRLF 3.程序复位:@RESETCRLF 4.程序自动模态:@AUTOCRLF 5.修改程序号:@SWI 1CRLF 6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF 程序例子 例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110. 2、Yc-link 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴； ①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器； ③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器； ④：LED指示灯； ⑤：FG端子； ⑥：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置； 3、Cc-link/DeviceNet YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆； cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series 单多轴cc-link 连接 RCX系列 4、Profibus YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化； 5、Ethernet 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样； 很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人； * 例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示； Yc-link通讯板说明 *