雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明

                   雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明

 

1.0 海康威视的摄像头配合雅马哈的机器人，在柔性上料盘中取料，然后放置到料盒中

CLOSE GP0'-----------复位TCP通讯

OPEN GP0 '-----------------------打开TCP通讯

Z!=91.151'--------取料Z深度

Z2!=57.162'--------放料Z深度

P3=P11'------P11为原始放料位

SPEED 100'-----------------------------程序移动速度比率，发挥系统的多大比率的速度

ASPEED 100'-----------------------------自动系统移动速度比率，如果自动移动速度设80，那程序速度设100，那也就是发挥最大自动移动速度80，如果程序速度为50，那实际速度是80系统速度的一半40，MOVE P, P10, S=10 ................. 从当前位置按照 10 ％的程序移动速度SPEED向 P10 指

定的位置移动

 

'

*FUWEI:

MOVE P,P0 '------4根轴整体往P0位置走，S为速度

DO2(0)=0 '------输出D02(0)输出字节2的0号位

DO2(1)=0 

DO2(2)=0

DA2% = TCOU