matlab用diag直接使用错误_Matlab玩转车辆控制（三）

张三：考研复试！@#￥%……&*~

李四：惊雷*&……%￥#@！~

王五：我先静静......

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正文

主要内容：利用LQR控制器控制二自由度车辆状态

根据余志生老师《汽车理论》上的两条经典微分方程，可以建立如下的状态空间表达式

设两个状态的期望值分别为

，则系统的两个误差分别为

以下是整理过程，难免疏漏和错误...

整理的得到

以上即为误差模型，为什么要转化为这种模型呢（ps：第一次这么敲latex，颇为难受...）

因为LQR的目标函数如下所示：

而状态跟踪，或者参考轨迹跟踪的核心任务是要减少跟踪误差，因此，上式中的状态x需要变成误差。

进一步，求解关于目标函数的黎卡提方程：

得到增益k：

手动求解上述方程较麻烦，利用matlab的lqr函数可以自动获得。

最终得到状态反馈形式的控制率u = -kx。

对于改进后的模型，可以发现，输入由一维变成了五维，而实际的输入应该是第一维，即前轮转角，但是，现在可以这么理解：原来的开环模型，引入参考量后，形成了闭环，可见原则上，需要把参考量作为输入（较土的理解）

接下来利用lqr函数进行增益求取：

>> u = 8.33;%m/s
>> a = 1.2;
>> b = 1.5;
>> kf = -30000;
>> kr = -50000;
>> m = 1500;
>> Iz = 2500;
>> A = [(kf+kr)/m/u (a*kf-b*kr)/m/u-u;(a*kf-b*kr)/m/Iz,(a^2*kf+b^2*kr)/Iz/u];
>> B = [-kf/m;-a*kf/Iz];
>> B = [B A [-1 0;0 -1]];
>> Q = [20,0;0,20];
>> R = diag([1,0.01,0.01,0.01,0.01]) %真实需要约束的控制为前轮转角
>> k = lqr(A,B,[20,0;0,20],diag([1,0.01,0.01,0.01,0.01]))
k =

    0.9009    0.5363
  -39.7529   15.1953
  -14.6615  -40.0694
   -6.2051    2.3619
    2.3619   -7.0048

于是我们得到实际的状态反馈矩阵k，并利用u = -kx作为车辆状态空间的输入。

仿真结果如下：

由右侧结果可知，控制器基本能够追踪参考量，但是存在稳态误差，通过调整Q矩阵的大小，可以对应减小和增大误差，但是稳态误差始终存在，这是因为控制率u = -kx = -ke等价于引入了一个比例控制（p控制）,无法消除稳态误差，详细说明可见如下链接（一位博士大神，他的所有视频均值得一看）；同时过大的Q可能会显著增大控制率u，直接增大能耗和实际控制器负担。

【自动控制原理】4_ 比例控制器_燃烧卡路里(2)_Matlab/Simulink_Proportional Control_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili​www.bilibili.com

仿真需要注意的点：

1. -k*u 用product模块相乘时，需要改为矩阵乘法模式。
2. 为便于观察输出，状态空间需要是多输出，因此模块中D矩阵不能再是0，需要是一个零矩阵。

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