路径规划算法_一文读懂自动驾驶高速路上的路径规划算法

来源 | 决策智能与机器学习 如何安全有效的规划行驶路线，是自动驾驶汽车需解决的最大的难题之一。 事实上，路径规划技术，现阶段是一个非常活跃的研究领域。路径规划之所以如此复杂，是因为其涵盖了自动驾驶的所有技术领域，从最基础的制动器，到感知周围环境的传感器，再到定位及预测模型等等。准确的路径规划，要求汽车要理解我们所处的位置以及周边的物体(其他车辆、行人、动物等)会在接下来的几秒钟内采取什么样的行为。另一项关键技术是轨迹生成器(trajectory generator)，其产生输入路径规划算法的参考轨迹。 本期重点介绍一种基于C++开发的高速公路路径规划算法。该算法利用jerk minimisation技术，可在模拟器中生成安全且高效的行驶路径。

• 本算法的一些假设如下：
• 任何情况下，不会与其他车辆发生事故
• 最大行驶速度为80KMH
• 最大加速度为10m/s2
• 最大jerk为10m/s3
• 车辆在不同车道之间不超过3s
• 车辆不能超出高速的3条车道
• 车辆不能逆向行驶

本算法的开发难度非常之大，下图显示了早期版本所遇到的问题。

1.自动驾驶汽车的功能层

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首先，我们来详细的研究下自动驾驶汽车的功能层(Functional Layers)。