bp pid matlab,MATLAB基于BP神经网络PID控制程序

MATLAB基于BP神经网络PID控制程序>> %BP based PID Control

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xite=0.20; %学习速率

alfa=0.01; %惯性因子

IN=4;H=5;Out=3; %NN Structure

wi=[-0.6394 -0.2696 -0.3756 -0.7023;

-0.8603 -0.2013 -0.5024 -0.2596;

-1.0749 0.5543 -1.6820 -0.5437;

-0.3625 -0.0724 -0.6463 -0.2859;

0.1425 0.0279 -0.5406 -0.7660];

%wi=0.50*rands(H,IN); %隐含层加权系数wi初始化

wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi;

wo=[0.7576 0.2616 0.5820 -0.1416 -0.1325;

-0.1146 0.2949 0.8352 0.2205 0.4508;

0.7201 0.4566 0.7672 0.4962 0.3632];

%wo=0.50*rands(Out,H); %输出层加权系数wo初始化

wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo;

ts=20; %采样周期取值

x=[0,0,0]; %比例，积分，微分赋初值

u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;

y_1=0;y_2=0;y_3=0;

Oh=zeros(H,1); %Output from NN middle layer 隐含层的输出I=Oh; %Input to NN middle layer 隐含层输入

error_2=0;

error_1=0;

for k=1:1:500 %仿真开始，共500步

time(k)=k*ts;