python机械臂仿真_基于Python的3R机器人运动仿真

一、问题描述

如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。

要求:

(1) 定义并标注出各关节的正方向；

(2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝；

(3) 求变换矩阵 , , ；

(4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ；

(5) 利用软件绘制出机器人模型的三维点线图，并控制机器人腕部沿半径r=0.1的圆弧运动.

图1 3R机器人示意图

二、任务求解

2.1建立坐标系

2.2变换矩阵

2.2.1变换求解

（1）连杆坐标系｛1｝——基坐标系｛0｝

原点重合，可绕z轴任意旋转

（2）连杆坐标系｛2｝——连杆坐标系｛1｝

先绕x轴旋转90°，再绕新得到的y轴旋转90°，然后沿新得到的y轴平移 ，最后得到的坐标系可绕z轴任意旋转

（3）连杆坐标系｛3｝——连杆坐标系