用python做一组机械臂的仿真

最新推荐文章于 2023-08-15 09:50:14 发布
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我应该是已经定好end effector的初始位置了，然后目标位置与初始位置相差0.1m，我是选的y轴负向运动0.1m。

具体思路周末补充吧。
下图是简图，就是把手臂简化成二维空间内的一个开环链。
human upper limb in 2D
下面的图是仿真结果，修改不同的K值可以改变关节控制系统的稳定性从而影响结果。但是最终end effector的位置到达target position。
K=0.3

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sherry_lvy
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