用python做一组机械臂的仿真

最新推荐文章于 2024-07-17 09:32:57 发布

sherry_lvy

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文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/sherry_lvy/article/details/108666654

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本文介绍了使用Python进行机械臂仿真的过程，设定end effector从初始位置沿y轴负向移动0.1m到达目标位置。通过调整控制系统参数K值，研究其对关节稳定性及最终位置的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

我应该是已经定好end effector的初始位置了，然后目标位置与初始位置相差0.1m，我是选的y轴负向运动0.1m。

具体思路周末补充吧。
下图是简图，就是把手臂简化成二维空间内的一个开环链。
human upper limb in 2D
下面的图是仿真结果，修改不同的K值可以改变关节控制系统的稳定性从而影响结果。但是最终end effector的位置到达target position。
K=0.3
K=3](https://img-blog.csdnimg.cn/20200918155518387.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoZXJyeV9sdnk=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)

## Calculate and draw the trajectory of the hand form initial position (Xs, Ys) to target positon (Xe, Ye) by numerical simulation
import tinyik as ti
import math as

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用python做一组机械臂的仿真

我应该是已经定好end effector的初始位置了，然后目标位置与初始位置相差0.1m，我是选的y轴负向运动0.1m。具体思路周末补充吧。下图是简图，就是把手臂简化成二维空间内的一个开环链。下面的图是仿真结果，修改不同的K值可以改变关节控制系统的稳定性从而影响结果。但是最终end effector的位置到达target position。## Calculate and draw the trajectory of the hand form initial position (Xs, Ys
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