用python做一组机械臂的仿真

最新推荐文章于 2024-08-02 14:23:40 发布
最新推荐文章于 2024-08-02 14:23:40 发布
阅读量4.6k 收藏 27
点赞数 6
文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sherry_lvy/article/details/108666654
版权
本文介绍了使用Python进行机械臂仿真的过程，设定end effector从初始位置沿y轴负向移动0.1m到达目标位置。通过调整控制系统参数K值，研究其对关节稳定性及最终位置的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我应该是已经定好end effector的初始位置了，然后目标位置与初始位置相差0.1m，我是选的y轴负向运动0.1m。

具体思路周末补充吧。
下图是简图，就是把手臂简化成二维空间内的一个开环链。
human upper limb in 2D
下面的图是仿真结果，修改不同的K值可以改变关节控制系统的稳定性从而影响结果。但是最终end effector的位置到达target position。
K=0.3
K=3](https://img-blog.csdnimg.cn/20200918155518387.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoZXJyeV9sdnk=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)

## Calculate and draw the trajectory of the hand form initial position (Xs, Ys) to target positon (Xe, Ye) by numerical simulation
import tinyik as ti
import math as
最低0.47元/天 解锁文章
sherry_lvy
关注
python机械臂仿真_基于Python的3R机器人运动仿真
weixin_39608457的博客
11-21 1166
一、问题描述如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。要求:(1) 定义并标注出各关节的正方向；(2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝；(3) 求变换矩阵 , , ；(4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ；(5) 利用软件绘制出机器人模型的三维点线图，并控制机器人腕部沿半...
用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制
11-08
用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动
对六自由度机械臂的运动控制及python实现（附源码）
热门推荐
JAMES费的空间
08-20 3万+
经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。 1、机械臂物理参数的介绍 买了一个大象机械臂mycobot，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示： 1.1 部件与尺寸 机械臂如下部件组成，描述如下表： 序号 名称 描述 在py...
三、python脚本调用moveit api控制机械臂
最新发布
Himmik的博客
08-02 1030
本文简述了调用moveit api操控机械臂移动到视觉识别目标点的技术流程。
自用两轴加旋转3D机械臂python仿真
qq_38077313的博客
08-15 239
【代码】自用两轴加旋转3D机械臂python仿真。
在ROS仿真中使用Python程序控制UR机械臂运动
leng_peach的博客
07-01 3952
本文使用的环境：Linux版本：Ubantu20.04ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库编译软件：vscode。
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计.pdf
06-28
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计.pdf
用python批量下载网络图片_怎么下载python 批量下载图片-问答-阿里云开发者社区-阿里云...
weixin_39712865的博客
11-23 77
先来例程：正则表达式法：(不推荐)[python] view plain copy# -- coding: utf-8 --"""Created on Thu Jun 1 16:22:10 2017@author: qiu"""import urllibimport re下载网页def get_content(url):'''''@url:需要下载的网址下载网址'''html = urllib....
UR六轴机械臂c、python源码+webots仿真
03-07
UR六轴机械臂是工业机器人领域中常见的型号，其c、python源码和webots仿真是学习和理解机器人运动控制的重要资源。在这个项目中，我们将深入探讨相关知识点，包括运动学正解、逆解以及轨迹规划，同时也涉及编程语言...
机械臂的关节反解国外资料和四轴机械臂反解仿真
01-11
牛顿迭代法是一种数值优化方法，常用于求解非线性方程组，如机械臂关节反解中的情况。该方法基于牛顿-拉弗森迭代公式，通过不断迭代更新关节角度的估计值，直到达到预设的收敛条件，例如误差在允许范围内。在四轴...
OpenGL学习之机械臂,python编制
12-08
OpenGL红宝书-机械臂实现 操作说明 q-上臂逆时针旋转 a-上臂顺时针旋转 w-前臂逆时针旋转 s-前臂顺时针旋转 e-手指1关节1逆时针旋转 d-手指1关节1顺时针旋转 r-手指1关节2逆时针旋转 f-手指1关节2顺时针旋转 t-手指2关节1顺时针旋转 g-手指2关节1顺时针旋转 y-手指2关节2顺时针旋转 h-手指2关节2顺时针旋转
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计.zip
10-16
基于Python的UR10机械臂可视化仿真平台设计
基于Matlab和Python实现机械动力平面连杆机构动态仿真（源码+文档+数据+视频）.rar
03-22
1、资源内容：基于Matlab和Python实现机械动力平面连杆机构动态仿真（源码+文档+数据+视频）.rar 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的学习者，作为“参考资料”参考学习使用。 3、解压说明：本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压工具进行解压，没有解压工具的自行百度下载即可。 4、免责声明：本资源作为“参考资料”而不是“定制需求”，代码只能作为参考，不能完全复制照搬。不一定能够满足所有人的需求，需要有一定的基础能够看懂代码，能够自行调试代码并解决报错，能够自行添加功能修改代码。由于作者大厂工作较忙，不提供答疑服务，如不存在资源缺失问题概不负责，谢谢理解。
用OpenGL开发的机械臂运动仿真程序（含代码）
09-05
用OpenGL开发的机械臂运动仿真程序（含代码）
python控制机械臂6轴_基于Firmata协议的ROS Moveit六轴机械臂设计
weixin_39632057的博客
11-28 1090
ROS（Robot Operating System，开源机器人操作系统）是目前较为火热的一个一个机器人开发者平台。依赖于强大的资源库和开发者社区，ROS可以说是风靡全球。在机器人开发的领域，机械臂作为机器人的执行机构至关重要。同样在ROS的系统下面，Moveit和Gazebo对机械臂的开发有着强力的支持。接下来，我来阐述一下目前所设计的一款基于ROS Moveit的机械臂。机械臂主体部分Move...
机械手位置控制——欧拉-拉格朗日方程仿真
ccJun-的博客
12-12 3525
机械手位置控制之欧拉-拉格朗日方程仿真问题背景控制率设计仿真参数仿真结果(a)第一组期望位置仿真(b)第二组期望位置仿真仿真方法说明1.通过Matlab的内置函数求解2.通过simulink仿真3.采用迭代更新思想 问题背景 机械手的动态方程通常可以由欧拉-拉格朗日方程（Euler-Lagrange equation）描述，下面是一个简单的平面双铰链机械手的示意图。其中，坐标系(x0,y0)(x_...
python机械臂仿真_关于固定端机械臂的仿真
weixin_39657575的博客
11-21 200
这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。下一个方案描述了系统的两种状态。使用DH参数的简单简化将是：重要的是如...
python机械臂仿真_如何用ROS+Rviz+Arbotix控制器仿真为六自由度机械臂建模-工业电子-与非网...
weixin_39690401的博客
11-26 886
六自由度机械臂 SolidWorks 模型转化成 urdf 文件，添加简单 gazebo 属性并修改为 xacro 中，模型建立的顺序是正确的，也能够在 rviz 中显示，但是加载 arbotix 配置后出现如下错误，模型的 tf 树始终都是断的，网上提到的方法几乎尝试遍了也没有解决这个问题，纠结了好几天，最终决定从模型开始重新入手，自己建模丰衣足食。Arbotix是一款控制电机、舵机的控制板，并...
使用python仿真二连杆机械臂的动力学
03-30
为了使用Python仿真二连杆机械臂的动力学，需要用到一些数学知识和Python库。以下是一个简单的示例代码，用于模拟一个带有两个关节的机械臂： ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # 机械臂参数 L1 = 1 L2 = 1 m1 = 1 m2 = 1 g = 9.8 # 初始状态 q0 = np.array([np.pi/2, 0]) # 初始角度 dq0 = np.array([0, 0]) # 初始角速度 # 时间参数 dt = 0.01 # 时间步长 t_final = 10 # 总仿真时间 n_steps = int(t_final/dt) # 时间步数 t = np.linspace(0, t_final, n_steps) # 时间向量 # 初始化状态变量 q = np.zeros((n_steps, 2)) dq = np.zeros((n_steps, 2)) ddq = np.zeros((n_steps, 2)) q[0,:] = q0 dq[0,:] = dq0 # 计算动力学 def dynamics(q, dq): # 矩阵形式的动力学方程 M11 = (m1+m2)*L1**2 + m2*L2**2 + 2*m2*L1*L2*np.cos(q[1]) M12 = m2*L2**2 + m2*L1*L2*np.cos(q[1]) M21 = m2*L2**2 + m2*L1*L2*np.cos(q[1]) M22 = m2*L2**2 M = np.array([[M11, M12], [M21, M22]]) C1 = -m2*L1*L2*np.sin(q[1])*dq[1] C2 = -m2*L1*L2*np.sin(q[1])*(dq[0]+dq[1]) C = np.array([C1, C2]) G1 = (m1+m2)*g*L1*np.sin(q[0]) + m2*g*L2*np.sin(q[0]+q[1]) G2 = m2*g*L2*np.sin(q[0]+q[1]) G = np.array([G1, G2]) # 加速度 ddq = np.linalg.solve(M, -C-G) return ddq # 仿真主循环 for i in range(n_steps-1): ddq = dynamics(q[i,:], dq[i,:]) dq[i+1,:] = dq[i,:] + ddq*dt q[i+1,:] = q[i,:] + dq[i+1,:]*dt # 绘图 x1 = L1*np.sin(q[:,0]) y1 = -L1*np.cos(q[:,0]) x2 = x1 + L2*np.sin(q[:,0]+q[:,1]) y2 = y1 - L2*np.cos(q[:,0]+q[:,1]) fig, ax = plt.subplots() ax.plot(x1, y1, 'b-', label='Link 1') ax.plot(x2, y2, 'r-', label='Link 2') ax.set_aspect('equal') ax.legend() plt.show() ``` 这个代码片段使用了numpy和matplotlib库，其中numpy用于矩阵计算，matplotlib用于绘图。在代码的开头，定义了机械臂的参数，包括两个关节的长度和质量，以及重力加速度。然后定义了初始状态，包括两个关节的初始角度和角速度。接下来定义了时间参数，包括时间步长、总仿真时间和时间向量。然后初始化状态变量，并定义了一个计算动力学的函数。在主循环中，使用欧拉法进行积分，计算出每个时间步长的加速度、速度和位置。最后，使用matplotlib库绘制了机械臂的运动轨迹。 这个示例代码只是一个简单的示例，实际的机械臂可能需要更复杂的动力学模型和控制策略。但是使用Python可以很方便地进行机械臂的仿真和控制设计。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值