用sisotool设计调节参数_16. SISO反馈控制器设计(7): 输出调节-动态反馈 Output Regulation...

上一篇中我们引入了输出调节(Output Regulation)的概念，并且介绍了采用静态反馈(static feedback)构成了output regulator实现闭环系统的稳定，以及输出

的稳定(到原点)。如果对本文中一些写法感到奇怪，请重新回头看看上一篇。

三脚猫Frank：16. SISO反馈控制器设计 (6)：输出调节-静态反馈 Output Regulation​zhuanlan.zhihu.com

这篇文章我们要继续上一次的讨论，展开两个问题的研究： 如何采用动态反馈实现output regulation，以及如何设计鲁棒output regulation使得控制器能够适用于模型参数的变化。

知识的掌握和升华需要经历两个阶段：一是总结和教授，二是实践和应用。本篇依旧参考[1]中Linear Output Regulation部分，算是对这本书线性部分知识的一个总结。下一篇文章将总结这两篇的知识，阐述所谓的内模原理(IMP)。

虽然题为SISO控制设计，但是这个方法实际上适用于MIMO系统。

本篇目录：

1. Linear Output Regulation Problem的简单回顾

2. Linear Output Regulation Problem的动态输出反馈实现

3. Linear Robust Output Regulation Problem的概述

4. 友矩阵、 p-copy Internal Model

5. 鲁棒动态反馈控制器 Robust Dynamic Feedback Controller

6. 总结 Summary

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1. Linear Output Regulation Problem的简单回顾

我简单地回顾一下Linear Output Regulation Problem(LORP)概念。LORP旨在设计一个regulator或者controller，解决：

A. 闭环系统的渐进稳定

B. 调节系统的被控输出至给定的工作点

初看LORP与tracking problem没有什么关系，但是如果我们设计被控输出为跟踪误差(tracking error)

，那么跟踪问题就可以转化为LORP问题。我们考虑一个系统：

其中

是

系统状态向量，

是

被测量的输出(measured output)，而

是外界扰动。我们现在想让系统的被测量输出

跟踪某一个参考信号

，那么我们就要设计一个反馈控制器或者调节器，在理论上就等价于设计其所服从的控制律

。这个控制律要满足A与B两个条件。显然我们需要控制器能够抑制扰动对输出的干扰，让被测输出

能够跟踪信号

。现在设计一个新的被控输出

，把控制目标转化为

设计regulator将

调节到原点

。让我们把方程联立:

是我们注意这里定义了两个输出：measured output 与 controlled output。所谓measured output是指实际测量的输出，而controlled output是想要被控制的输出。controlled output一般可以自由设计，而实际测量输出一般由于物理限制是事先确定的。在(2)中，我们想要把

控制到原点，而直接可以测量得到的（暂且假设）是

。当然这里如果

可以测量，那么

也可以测量，如此measured output和controlled output可以是一致的。把扰动

和参考信号

结合成一个新向量

，我们就得到了等价的开环系统（参考上一篇）：

上一篇文章中我们讲到可以设计静态反馈控制律：

来实现LORP。一般情况下，只要满足regulator equation有唯一解，就可以确定这两个增益

。

那么如果

如果不能直接测量到，我们就无法使用这个静态反馈控制律来解决LORP问题了。我们在下一节中解决。

2. Linear Output Regulation Problem的动态输出反馈实现

如果

无法测量，我们自然就想到了状态观测器的形式。我们可以构造一个动态反馈控制器(dynamical output feedback)服从控制律：

这个形式和一般龙伯格状态观测器的形式是一致的：

只能测量误差

时，这样的做法是可以的。更一般的情况，当能够测量的输出

的维度和参考输入

的维度不匹配的时候，

就不能直接计算得到，但我们仍可以将

作为一个名义上的被控输出。而我们修改一下(4)，采用测量输出

构成反馈律：

如此构成的闭环系统为：

采用新向量