本文详细介绍了ROS kinetic版的teb_local_planner的安装步骤、配置文件设置、动态参数调整以及异常处理。teb_local_planner作为base_local_planner的替代，提供了更优的路径规划性能。通过rosdep安装依赖，从github获取源码并编译，然后配置yaml参数文件，并在launch文件中加载。在导航过程中，可以使用rqt_reconfigure动态调节参数以优化导航效果。当遇到异常时，可能需要安装相关库来解决问题。
teb_local_planner的详尽资料(包括安装及导航，参数调节等)请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。
teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。
一、作用机制
teb_local_planner将navigation里的base_local_planner替换，故其作用机制和base_local_planner一样为ros的plugin机制。plugin的使用可以参考：http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328725.html。
二、teb_local_planner的安装步骤如下(注意ros为kenetic版)：
1、安装依赖：
rosdep install teb_local_planner
2、从github上下载源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner
3、放入工作空间的/src文件夹中
4、catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“源码存放的文件夹名字”(单独编译teb_local_planner)
5、查看teb_local_planner的plugin是否安装完成
rospack plugins --attrib=plugin nav_core
如果能查询到teb_local_planner，则表明以及准备就绪。
值得一提的是，teb_local_planner源码中关于
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