二阶系统阶跃响应实验_自动控制实验报告二-二阶系统阶跃响应.doc

自动控制实验报告二-二阶系统阶跃响应.doc

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内容要点：

当 C=0.1uf，ζ=1，ω n=100rad/s 时，响应曲线：计算得：ζ=1，ω n=100rad/s实际传递函数与理论传递函数相同： 102)s(??s?实际值与理论值基本不存在误差。实验总结：通过这次实验，我了解了 ω n， ζ 对二阶系统的影响，更深入的了解二阶系统的响应特点。同时，实际值和理论值存在着一定的误差，可能是系统内部的能量损耗导致的，这在以后的自动控制实践中，是一定要考虑的。当 C=0.1uf，ζ=0.5，ω n=100rad/s 时，响应曲线：计算得：ζ=0.522，ω n=129.85rad/s实际传递函数是： 168.35)s(2??s?理论传递函数是： 0)(2实际值与理论值存在误差，在允许范围内。当 C=1uf，ζ=1，ω n=10rad/s 时，响应曲线：计算得：ζ=1，ω n=10rad/实际传递函数与理论传递函数相同： 102)s(??s?实际值与理论值基本不存在差异。当 C=1uf，ζ=0.5，ω n=10rad/s 时, 响应曲线是：计算得：ζ=0.510，ω n=11.00rad/s实际传递函数是 12.)s(2??s?理论传递函数是 0)(2实际值与理论值有误差，在误差范围内允许。当 C=1uf，ζ=0.25，ω n=10rad/s 时, 响应曲线是：计算得：ζ=0.262，ω n=12.47rad/s实际系统传递函数是： 5.1.6)s(2??s?理论传递函数是：实际值与理论值存在误差，在误差允许范围内。105)s(23.画出系统响应曲线，再由 ts 和 Mp 计算出传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数相比较。当 C=1uf,ζ=0，ω n=10rad/s 时，响应曲线：计算得：ζ=0.0157，ω n=12.62rad/s,所以实际系统传递函数是 3.1594.0)s(2??s?而理论传递函数是 1)(2?s实际值与理论值存在误差，但是在可允许的范围内。2.把不同?和? n条件下测量的 Mp 和 ts 值列表，根据测量结果得出相应结论。实验结果参数 σ%tp(ms) ts(ms)R1=100KR2=0Kζ=095.2% 249 31413 R1=100KR2=50Kζ=0.2542.7% 261 1448 R1=100KR2=100Kζ=0.515.5% 332 688 R =100KC =1μfω n=10rad/sR1=50KR2=200Kζ=10 30000 997 R1= 100KR2=100Kζ=0.514.6% 29 62 R1=100KC1=C2=0.1μfω n=100rad/sR1=50KR2=200Kζ=10 30000 213 由计算结果与理论值比较发现，测得结果中，超调量较理论值偏小，调节时间较理论值偏大，但很接近理论值，在误差允许范围内。产生偏差的原因可能是实际测量中有能量的损耗。六、实验报告1.画出二阶系统的模拟电路图，讨论典型二阶系统性能指标与 ζ，ω n 的关系。延迟时间 td:增大无阻尼自然振荡频率或减小阻尼比，都可以减少延迟时间。即，当阻尼比不变时，闭环极点距 s 平面的坐标原点越远，系统的延迟时间越短；而当无阻尼自然频率不变时，闭环极点距 s 平面虚轴越近，系统的延迟时间越短。上升时间 tr：要减小上升时间，当阻尼比一定时，需增大无阻尼自然振荡频率 ω n ；当ω n 一定时,需减小??峰值时间?p???p=???? 和阻尼振荡频率成反比。最大超调量 Mp：Mp=可知最大超调量仅和阻尼比有关系，与无阻尼自然振荡频率无关。随着阻尼比的增大，最大超调量单调的减小。调节时间?s： =可知调节时间和闭环极点的实部数值成反比，闭环极点的实部数值越大，即极点离虚轴的距离越远，系统的调节时间越短。

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