二阶系统阶跃响应实验_二阶系统阶跃响应实验报告

二阶系统阶跃响应实验报告

实验一 二阶系统阶跃响应一、 实验目的(1 )研究二阶系统的两个重要参数：阻尼比 ξ 和无阻尼自振角频率 ωn 对系统动态性能的影响。(2 ) 学会根据模拟电路，确定系统传递函数。二、实验内容二阶系统模拟电路图如图 2-1 所示。系统特征方程为T 2s2+KTs+1=0，其中T=RC，K=R0/R1。根据二阶系统的标准形式可知，ξ=K/2，通过调整 K 可使 ξ 获得期望值。三、 预习要求(1 ) 分别计算出 T=0.5,ξ= 0.25，0.5 ，0.75 时，系统阶跃响应的超调量 σP 和过渡过程时间 tS。， )1(p2eT3ts代入公式得：T=0.5,ξ = 0.25， σ p=44.43% ， ts=6s；T=0.5,ξ = 0.5，σ p=16.3% ， ts=3s；T=0.5,ξ = 0.75， σ p=2.84% ， ts=2s；(2 ) 分别计算出 ξ= 0.25，T=0.2,0.5，1.0 时，系统阶跃响应的超调量 σP 和过渡过程时间 tS。ξ= 0.25，T=0.2，σ p=44.43% ， ts=2.4s；ξ= 0.25，T=0.5，σ p=44.43% ， ts=6s；ξ= 0.25，T=1.0，σ p=44.43% ， ts=12s；四、 实验步骤(1 ) 通过改变 K，使 ξ 获得 0，0.25 ，0.5 ，0.75，1.0 等值，在输入端加同样幅值的阶跃信号，观察过渡过程曲线，记下超调量 σP 和过渡过程时间 tS，将实验值和理论值进行比较。(2 ) 当 ξ=0.25 时，令 T=0.2 秒，0.5 秒，1.0 秒(T=RC,改变两个 C) ，分别测出超调量 σP 和过渡过程 tS，比较三条阶跃响应曲线的异同。五、 实验数据记录与处理：阶跃响应曲线图见后面附图。原始数据记录：(1 ) T=0.5，通过改变 R0 的大小改变 K 值ξ 0 0.25 0.5 0.75 1.0σP 100% 43% 14% 2% 0tS/s 5.66 3.51 2.35 3.00(2 ) ξ=0.25，改变 C 的大小改变 T 值T/s 0.2 0.5 1.0σP 43% 43% 43%tS/s 2.58 5.66 11.65理论值与实际值比较：(1 ) T=0.5ξ σP理论值σP测量值tS/s理论值tS/s测量值0 100% 100% 0.25 44.43% 43% 6 5.660.5 16.3% 14% 3 3.510.75 2.84% 2% 2 2.351.0 0 0 1.5 3(2 ) ξ=0.25T/s σP理论值σP测量值tS/s理论值tS/s测量值0.2 44.43% 43% 2.4 2.580.5 44.43% 43% 6 5.661.0 44.43% 43% 12 11.65对比理论值和测量值，可以看出测量值基本和理论值相符，绝对误差较小，但是有的数据绝对误差比较大，比如 T=0.5，ξ=0.75 时，超调量的相对误差为 30%左右。造成误差的原因主要有以下几个方面：(1 ) 由于 R0 是认为调整的阻值，存在测量和调整误差，且不能精确地保证 ξ 的大小等于要求的数值；(2 ) 在预习计算中我们使用了简化的公式，例如过渡时间大约为 3~4T/ξ,这并不是一个精确的数值，且为了计算方便取 3T/ξ 作统一计算；(3 ) 实际采样点的个数也可能造成一定误差，如果采样点过少，误差相对会大。六、 实验总结通过本次实验，我们从图形上直观的二阶系统的两个参数对系统动态性能的影响，巩固了理论知识。其次我们了解了一个简单的系统是如何用电路方式实现的，如何根据一个模拟电路确定系统的传递函数。附图：(1 ) T=0.5 时：ξ=0ξ=0.25ξ=0.5ξ=0.75ξ=1.0(2 ) ξ=0.25 时T=0.2sT=0.5sT=1.0