appcan 定位 计算 距离_学习笔记——GNSS定位

• GNSS概述

GNSS是全球导航卫星系统的简称，泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的导航系统及其增强系统，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统；增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。GNSS接收机是可以提供在全天候、全天时、全范围在全局坐标系下的绝对位置的设备，但其也有着定位精度和稳定性较差、受环境影响较大的缺点。

本文章将主要介绍美国的GPS和中国北斗系统。俄罗斯的格洛纳斯系统和GPS的相似程度比较高，只是频点有所不同，而且由于俄罗斯的国力和前苏联相比还有点差距，所以对卫星的维护比较差；中国在建立北斗系统之前曾参与过欧洲伽利略的研究，因此在建立时有很多伽利略系统的影子。

GPS系统的轨道卫星为中轨卫星MEO，提供有STS标准定位服务和PPS高精度定位服务，一般民用服务均为STS服务，PPS的使用需要授权使用。GPS包含三个频点，分别是L1(1575.42MHz)、L2(1227.60MHz)和L5(1176.45MHz)，民用方面大多为L1信号。

北斗的轨道卫星包含同步轨道卫星GEO、倾斜同步轨道卫星IGSO和中轨卫星MEO，定位方式则采用主动定位方式，简单来讲就是卫星需要将信息传输给地面主控站，在主控站解算后将位置报给终端，而GPS系统则直接在终端解算，不需要其他设备解算。北斗所提供的服务也与GPS不同，分为OS、AS、WADS、SMS四个服务，其中常用的服务为OS开放服务，其他三种则都需授权。北斗支持的频点为B1(1561.098MHz)、B2(1207.14MHz)和B3(1268.52MHz)。

• GNSS定位结构与应用

GNSS总体可分为如下三个部分，

GNSS广泛应用于手机导航、车载导航、测绘、农业、航空以及无人驾驶领域。而在无人驾驶领域较多关注的是更好更可靠的精度还有降低价格和功耗的方面，落到具体设备上就是天线了。而除了天线这个设备之外则更多关注的是多径(Multipath)的影响（如下图），通俗来讲就是驾驶环境中各个物体对信号反射后会对接收机产生影响的现象。

要满足无人驾驶定位的要求同样还需要多精度定位算法的加持及对多频段、多星座信号的支持。算法方面，目前主要的难点就是载波周跳的检测和恢复及固定整周模糊度的计算；而多频段、多星座的信号则相对容易解决。

在完善GNSS自身的同时，组合导航也是一个很不错的研究方向，如和视觉SLAM等的组合。组合导航的初衷肯定也是想取长补短，用其他系统来完善GNSS的导航，其中一点就是由于GPS的误差是一种绝对误差，而其它系统则多为积累误差，二者组合的话即可对GNSS的误差进行校正。

• GNSS的信号

GNSS的信号采用的调制方式是直接序列扩频(DSSS)调制，第一部分的信号就是载波，即以频点为频率的正弦波，第二部分为扩频码，也称为PRN码，是一种伪随机序列，通过它可以区分不同的卫星信号。需要说明的是，虽然是一种随机序列，但它是有周期的一种序列码，是可预测的，因此是伪随机序列。这一序列同时也是GPS系统的测距码，即通过卫星发射信号和接收机接收信号之间的延时来测量距离。第三部分就是导航电文，是不可预测的部分，但会循环进行更新，其中包含星历（即轨道参数，时间代入后即可获知卫星位置）、时间等信息。

还有一种调制方法，叫做二进制偏移载波(BOC)调制，基本原理就是在DSSS信号上再增添一个方波信号，然后使后来的信号和原来的信号能够在同一频点相互兼容，这也是GPS同意北斗和伽利略在同一频点上发射信号的缘由之一。

• GNSS接收机及定位原理

GNSS接收机可分为如下五个部分。

GNSS定位首先由卫星在某一时刻发出信号，此时刻可称为发射时刻，而后本地的接收机用复现的码片捕获输入信号进行相关，获取相关峰，也就是找到输入信号的相位，提取此时刻为发射时刻。而接收机的时间与此发射时刻就有一个差值，可记为τ，称作传播时间。此时间乘以光速即为接收机和卫星的距离。假设接收机时间已知，用上述办法算出接收机和卫星之间的距离，再利用导航电文和收到时间求出卫星的位置，此时以卫星为圆心，距离为半径画圆，如果接收机能收到三颗卫星的信号，那么理论上就可以得到接收机的位置了。

需要说明的是，接收机的真实时间我们其实是无法得知的，因此就需要假设一个接收机时间，将真实的接收机时间减去假设接收机时间可得钟差Δt。一般用最晚的发射时刻作为接收机的接收时间，且以假想的接收时间减去发射时刻再乘以光速所得的距离并不是真实距离，而是一种伪距，但其中还包括其他的一些量如钟差距离、卫星钟误差、电离层和对流层的延时，具体的计算式如下。

载波相位也可以用于定位，但载波和伪随机序列有很大的区别，就是载波的每个周期长得一模一样，如果想要定位测必须计算出卫星的信号是第几个周期，之后用周期乘以波长即为距离。不过相对于伪距计算这其中会涉及到整周模糊度的计算，而每颗卫星的整周模糊度都是不同的，这就给计算带来了极大的困难。

还有一个比较重要的观测量，多普勒观测量。在发射端和接收端发生相对运动时，接收端收到的信号频率和发射端发出的信号频率会产生一个差值，这个值就是多普勒观测值。利用多普勒观测值求解距离时的方程即为伪距方程的一阶导数，需要用到接收机和卫星的速度及二者的钟差来求解。

利用伪距我们可以计算出最后的位置与时间，但是由于接收机的时间是不可知的，因此解出时间就需要四颗卫星的观测量解四个方程从而得到接收机的三维坐标和时间。

第一步先以三维坐标和时间为对象对伪距方程进行泰勒展开。理论上展开时所选取的初始位置选择哪里都可以将最终的位置解出，但是为了尽量减少计算方面的问题(矩阵求逆)，一般选取的位置是卫星信号能量最强的位置，这个位置通常是卫星的星下点，就是将卫星的位置投影到地球上的那点为初始位置。接收机时间则选择收到的最晚的卫星发射时间。卫星指向接收机的方向即为LOS(Light Of Sight)视线方向。伪距方程分别对x、y、z所求的偏导所构成的向量也被称为视线向量E’。其中将Δx在视线方向上投影，得到的就是接收机的位置误差对于测距的影响。在将所有已知的方程列写完毕后就可以得到一个确定的矩阵方程，从而就可以求解接收机的位置和时间了。但由于所有的观测量都有误差，因此为尽量避免这些误差就会使用到最小二乘法来求解。如果所用的卫星数据并不是同一个系统的，则还应注意在不同的系统之间存在的额外的钟差，虽然这部分很小但仍然需要注意，并且在这样的情况下定位就需要至少五颗卫星的数据了。

最后还有一个衡量定位精度的重要指标，DOP(Dilution of Precision)衰减因子。指定位结果的噪声比上观测量的噪声即可得到DOP值。由于卫星的构形对定位结果的影响较大，就用DOP值来衡量这个影响。

• GNSS定位的误差源

首先是SISIRE(Signal-In-Space(user)Range Error)空间信号测距误差，包括卫星轨道误差、卫星钟误差和广播信号延时。

其次是UEE(User Equipment Error)用户端误差，主要是一些大气层的延时，如电离层和对流层的误差，其中电离层的误差较大，而对流层的误差则较小，需要指出的是，以上这些误差属于系统误差，可以由地面上的基准站测得，在计算时直接减去即可，误差减免在0-5m之间，但基准站若离被测接收机的位置较远的话修正效果就会越弱，一般在10km以内误差修正效果较好。同时还可以使用精密星历对系统误差进行修正，这种方法通常被叫做PPP(高精度单点定位)。其优点在于不需要接受基准站信息，只需要使用星历；但其问题是这种方法只能修正SIS，而对于大气层内的误差却并无办法修正，电离层和对流层的误差则需要建模估计(使用伪距长时间平滑，条件是要求尽量保持静止，且周围环境较好)。

还有多径误差和接受噪(Receive Noise)误差。其中多径误差可以通过使用一些抗多径的算法来进行减免，但它依然是GNSS定位现在比较难以处理的问题之一。接受噪则与接收到信号的强弱和俯仰角有关。

• GNSS主要定位模式

首先是SPP(Single Point Position)单点定位模式，通常使用伪距量位置，用多普勒算速度，用载波进行伪距的平滑。这种定位方式在空旷处的误差<5m，在有多径干扰时误差可能会达到50m以上。

第二种为DGNSS差分全球导航卫星系统定位。简单地说，就是把已知的测定点作为差分基准点，在差分基准点安装基准GNSS接收机, 并用该接收机连续地接收GNSS 卫星定位数据，经解算形成定位计算值，将基准点位置的计算值与已知位置进行比对，求解出实时差分修正值，以广播或专用数据链的传输路径，将差分修正值传送给定位用户，用户以此修正值来修正其GNSS定位值，得到更高精度的DGNSS定位值。同样，DGNSS也无法消除多径误差，仅可修正系统误差。如SBAS(Satellite-Based Augmentation System) 星基增强系统，通过接收同步轨道卫星发送的修正大气层误差数据进行修正，但其修正效果并不是很好。同样也可用接收基准站数据进行修正。这类方法在空旷地区的误差能够达到1m内，但在有多径干扰时同样很容易造成50m以上的误差。

DGNSS定位可以根据DGNSS基准站发送信息的方式分成三类，这三类差分方式的工作原理均相同，不同点在于七发送的改正数具体内容不一样，定位精度也有差距。

1. 位置差分

这是一种最简单的差分方法，任何一种GNSS接收机均可改装和组成这种差分系统。安装在基准站上的GNSS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA 影响、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的，存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差,例如卫星轨道误差、SA影响、大气影响等，提高了定位精度。以上先决条件是基准站和用户站观测同组卫星的情况。位置差分法适用于用户与基准站间距离在100km以内的情况。

2.伪距差分

伪距差分是目前用途最广的一-种技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。在基准站上的接收机要求得到它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值加以比较。利用一个a- β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置，就可消去公共误差，提高定位精度。与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。

3.载波相位差分

测地型接收机利用GPS卫星载波相位进行的静态基线测量获得了很高的精度。但为了可靠地求解出相位模糊度，要求静止观测一两个小时或更长时间。这样就限制了在工程作业中的应用。于是探求快速测量的方法应运而生。例如，采用整周模糊度快速逼近技术(FARA)使基线观测时间缩短到5分钟，采用准动态(stop and go)，往返重复设站(re-occupation)和动态(kinematic) 来提高GPS作业效率。这些技术的应用对推动精密GPS测量起了促进作用。但是，上述这些作业方式都是事后进行数据处理，不能实时提交成果和实时评定成果质量，很难避免出现事后检查不合格造成的返工现象。

PPP(Precision Point Position)精密单点定位技术：它利用国际GNSS服务组织（International GNSS Service，IGS）提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可实现毫米至分米级高精度定位。但其要求比RTK更为苛刻。

• GNSS接收机