本文探讨了ABB喷涂机器人的系统架构，包括主计算机的VxWorks操作系统、安装的BaseWare和PaintWare软件，以及PIB板的Linux操作系统和IPS软件。重点讲解了多任务系统、PLC与机器人的接口命令处理、ICI协议在主计算机与PIB间的通讯作用。通过理解整体模型和关键组件，有助于初学者掌握喷涂机器人系统的复杂性。
大家好！我是Kenny。本期我们来探讨一下ABB喷涂机器人系统架构及软件体系。我曾经和ABB的现场工程师、系统集成商，还有一些原来做普通工业机器人的同事聊过，很多人都觉得喷涂机器人比较复杂，难学。算是个事实吧，普通工业机器人可能在控制柜里配置了一些基本的模块如：主计算机，轴计算机，驱动，安全板，继电器之外，再配置一些IO模块，Sensor，Gripper之类的，然后在MainTask里写好程序，上循环运行，基本上也可以操作运行了。
而针对喷涂机器人在硬件方面就多出许多，比如控制柜里的PIB，MIB，SIB等，并且电路板中有各种FPGA的逻辑与集成工艺系统(IPS)又有接口。在软件方面，除了拥有“RobWare Base”之外，还预安装了“PaintWare”，另外，还有IPS的部分来控制各种工艺设备来调节空气压力，流量，高压等。然后呢，各种配置，各种逻辑，各种接口，常容易把人搞得晕头转向。
所以本篇文章旨在帮助初学喷涂机器人系统及想深入了解其系统的同学。首先我们先从下面的一张图说起：
喷涂机器人控制的核心的部分在于主计算机和PIB板(Process Interface Board)&#
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