hough变换检测圆matlab指令_MATLAB - ROS 移动机器人控制（一）

1．连接到ros 控制器

SSH到机器人控制器中，启动roscore;

通过使用“setenv”指令设定上述环境变量的值。设定环境变量后，不带参数的调用“rosinit”指令，ROS主控节点的地址被“ROS_MASTER_URI”指定，全局变量的地址由“ROS_IP”或“ROS_HOSTNAME”给定。如果为“rosinit”指令附加参数，那么相应的环境变量值将被更新。代码运行示例：小车 100 笔记本 182

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.100:11311’)

setenv('ROS_IP','192.168.1.182')

rosinit

不必同时设定ROS_HOSTNAME和ROS_IP的值，如果两者都设定，那么ROS_HOSTNAME拥有优先权。

关闭操作为:

rosshutdown

2．发布和订阅rostopic

2.1 订阅

在matlab内输入rostopic list:

使用“rostopic info”指令检查是否有节点发布数据到“/scan”主题，下面的指令显示节点发布数据到“/scan”主题，可以得到激光雷达数据的发布和订阅关系：

rostopic info /scan

使用“rossubscriber”指令订阅“/scan”主

题，如果该主题已经存在于ROS网络中，“rossubscriber”会自动的检测消息类型，你无须指定。代码运行示例：

laser = rossubscriber('/scan')

使用“receive”指令等待新消息（第二个参数是超时时间（s）），输出“scandata”包含了接收的数据。代码运行示例：

scandata = receive(laser,10)

一些数据类型有与之相关的方便的可视化的方式，对于LaserScan数据，“plot”指令能够绘制曲线图，其中“MaximumRange”指定了曲线的最大值范围。运行示例：

plot(scandata,'MaximumRange',7)

2.2发布

创建一个发布器，用于发送ROS字符串消息到“/chatter”主题（下回分解）。代码运行示例：

chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String)

使用“rostopic list”命令，确认“/chatter”主题在ROS网络中是可用的。代码运行示例：

rostopic list

为“/chatter”主题定义一个订阅器：

chattersub = rossubscriber('/chatter')

创建并填充一个ROS消息，用于发送到“chatter”主题：

chattermsg = rosmessage(chatterpub);

chattermsg.Data = 'hello world'

发布一个消息到“/chatter”主题，观察到字符串被订阅器回调函数显示。

send(chatterpub,chattermsg)

2.3 数据操作

保存和下载消息：

可以保存消息的内容用于后期使用。

从订阅器获得新消息：

posedata = receive(posesub,10) posedata =

ROS Twist message with properties:

MessageType: 'geometry_msgs/Twist'

Linear: [1x1 Vector3]

Angular: [1x1 Vector3]

使用MATLAB的“save”函数，保存姿态数据到.mat文件。

save('posedata.mat','posedata')

在重新加载文件到工作空间之前，清除“posedata”变量：

clear posedata

现在可以调用“load”函数载入消息数据，上述“posedata”数据将被载入“messageData”结构中，“posedata”是该结构的数据字段：

messageData = load('posedata.mat') messageData =

posedata: [1x1 Twist]

检查“messageData.posedata”查看消息的内容：

messageData.posedata ans =

ROS Twist message with properties:

MessageType: 'geometry_msgs/Twist'

Linear: [1x1 Vector3]

Angular: [1x1 Vector3]

删除MAT文件的方法如下：

delete('posedata.mat')

2.3.1 激光雷达数据

在机器人学领域，激光扫描仪是常见的传感器，通过创建合适类型的空消息，你可以看到ROS中激光扫描仪的标准消息格式。 使用“rosmessage”创建消息： emptyscan = rosmessage(rostype.sensor_msgs_LaserScan) emptyscan =

ROS LaserScan message with properties:

MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'

Header: [1x1 Header]

AngleMin: 0

AngleMax: 0

AngleIncrement: 0

TimeIncrement: 0

ScanTime: 0

RangeMin: 0

RangeMax: 0

Ranges: [0x1 single]

Intensities: [0x1 single]

读取小车激光雷达的topic 数据：

scandata = receive(scan,10)

使用“readCartesian”函数，使用者可以获得笛卡尔坐标系下的测量点。

xy = readCartesian(scandata) xy =

Plot 的效果上文已经提到。plot(scandata,'MaximumRange',5)

2.3.2 图像数据

MATLAB为图像消息提供了支持，消息格式总是“sensor_msgs/Image”。 使用“rosmessage”指令创建一个空消息，查看标准的ROS图像消息格式。 emptyimg = rosmessage(rostype.sensor_msgs_Image)

读取小车发布的图像topic:

img = rossubscriber('/usb_cam/image_raw')

image_data= receive(img,10)

“image_data”字段存储的是原始的图像数据，在MATLAB中并不能用于直接处理或可视化，用户可以使用“readImage”函数恢复出与MATLAB兼容的图像格式。 imageFormatted = readImage(img); 原始的图像的编码格式为“rgb8”，默认情况下，“readImage”函数返回一个标准的4806403的uint8的格式，用户可以使用“imshow”函数查看图像。

imshow(imageFormatted)

MATLAB支持所有的ROS图像编码格式，“readImage”函数处理转换图像的复杂工作，除了彩色图像，MATLAB还支持单色图像和深度图像。

压缩：许多ROS系统以压缩的格式传输图像数据，MATLAB提供对这些压缩图像消息的支持。大部分的图像格式都支持压缩图像类型，“16UC1”和“32FC1”编码不支持压缩深度图像，单色和彩色图像编码支持压缩图像类型。

2.3.4 点云

点云可用由机器人领域的多种传感器采集，如LIDARS、Kinect和立体摄像机。ROS中最常用的传输点云的消息类型是“sensor_msgs/PointCloud2”，MATLAB提供了一些专业的函数供用户使用点云数据。小车上未装备有深度相机，暂时拿不到pointcloud2:

读取点云位置：

xyz = readXYZ(ptcloud)

点云数据中的NaN表明一些[x,y,z]的值无效。这是三维传感器的一种伪像，用户可以安全的移除所有的NaN值： xyzvalid = xyz(~isnan(xyz(:,1)),:)

一些点云传感器还给点云中的每个点赋RGB彩色的值，如果这些彩色值存在，用户可以调用“readRGB”恢复彩色数据： rgb = readRGB(ptcloud)

在“scatter3”函数的帮助下，用户可以对点云进行可视化，“scatter3”函数将会自动的提取[x,y,z]坐标值，RGB数据如果存在的话，就会以3D散点图的形式显示。“scatter3”函数忽略所有的值为NaN的[x,y,z]坐标，即使该点的RGB值存在。

scatter3(ptcloud)

图片来源于网络

2.4 访问ROS中的tf变换树

ROS中的“tf”系统保持对多坐标系的跟踪并维护坐标系之间的关系于树型结构中。“tf”被分发，所以在ROS网络中的有关所有坐标系的信息每个节点都可以获得。MATLAB允许用户获得该变换树。本例程将让用户熟悉如何获取坐标系信息、获取坐标系之间的变换关系和在两个坐标系之间点、向量和其它实体的变换。

使用“rostf”函数创建一个新的变换树对象，用户可使用该对象获得所有可用的变换并应用于其他实体。tftree = rostf

用户可以使用“AvailableFrames”属性查看所有可用坐标系的名称：

tftree.AvailableFrames

可以看到小车导航使用的几个坐标系。

用户可以确认可用变换，任何变换都由ROS消息“geometry_msgs/TransformStamped”描述，包含平移和旋转两个部分。

使用“getTransform”函数，获取描述各个坐标系之间转换关系的信息：

imu_to_base = getTransform(tftree, 'base_imu_link', 'base_footprint')

imuTobaseTranslation = imu_to_base.Transform.Translation

quat = imu_to_base.Transform.Rotation

imuTobaseRotationAngles = rad2deg(quat2eul([quat.W quat.X quat.Y quat.Z]))

还支持进行变换和发布，使用方法与ros cmdline相似，需要可以自行查找：

3 simulink中使用ROS

Simulink支持机器人操作系统（ROS），使得用户可用Simulink创建模型在ROS网络中使用。ROS是一个通信布局，允许机器人系统的不同部分以消息的形式交换信息。一个组件通过发布消息到一个话题，例如“/odometry”，其它组件通过订阅该话题接收。

Simulink支持ROS包括Simulink库用于发送和接收指定话题的消息，当用户仿真模型时，Simulink连接到ROS网络，该网络可以运行在Simulink上的机器人，也可以是远程的系统。一旦建立连接，Simulink一直与ROS网络交换消息直到仿真结束。如果安装了嵌入式代码，用户还可以从Simulink模型为单独的ROS组件或者节点生成C++代码。

同样需要在ROS控制器内启动roscore

3.1 发布和订阅

3.1.1 发布

从MATLAB的工具栏，选择“HOME > New > Simulink Model”以打开一个新的Simulink模型。从模型窗口选择“View > Library Browser”以打开Simulink库浏览器，点击“Robotics System Toolbox”选项卡。

拖放一个“Publish”块到模型中并双击以配置话题和消息的类型。

“Topic source”域选择“Specify your own”，在“Topic”域输入“/location”。

“Message Type”域的右侧，点击“Select...”，将弹出一个窗口，选择“geometry_msgs/Point”并点击“OK”以关闭弹出的窗口。

拖放一个“Blank Message”块到模型中并双击打开。点击“Message type”域旁边的“Select…”并从弹出的查询窗口中选择“geometry_msgs/Point”，最后点击“OK”。

从库浏览器的选择“Simulink > Signal Routing”选项卡，拖放一个“Bus Assignment”块。连接“Blank Message”块的输出端口到“Bus Assignment”块的输入端口，连接“Bus Assignment”块的输出端口到“ROS Publish”块的输入端口：

从库浏览器的“Simulink > Sources”选项卡，拖放两个“Sine Wave”块到模型中。连接每个“Sine Wave”块的输出端口到“Bus Assignment”块指定的输入端口X和Y。

双击连接到输入端口X的“Sine Wave”块，设置“Phase”参数的值为“-pi/2”并点击“OK”。

运行后，rostopic list：

3.1.2 订阅

流程与pub工程相同：

点击“Simulation > Model Configuration Parameters”，在“Solver”面板，设置“Type”为“Fixed-step”，“ Fixed-step size”的值为0.01。

设置仿真停止时间为10.0。

3.2 从Simulink连接到ROS使能的机器人

3.2.1发送速度指令到机器人

从库浏览器的“Robotics System Toolbox”选项卡，拖放一个“Publisher”会到模型中并双击。设置“Topic source”域到“Select From ROS network”，点击“Topic”域旁边的“Select >>”，选择“/mobile_base/commands/velocity”并点击“OK”，注意，消息类型“geometry_msgs/Twist”是自动设定的。

从库浏览器的“Robotics System Toolbox”选显卡，拖放一个“Blank Message”块到模型中并双击。点击“Message type”旁边的“Select >>”，选择“geometry_msgs/Twist”并点击“OK”。

即我们在ros内使用的cmd_vel 的message类型；

双击“Bus Assignment”块，在右侧列表中选择“??? signal1”并点击“Remove”。在左侧列表，展开“Linear”和“Angular”属性，选择“Linear > X”和“Angular > Z”并点击“Select>>”，点击“OK”关闭块。

增加一个“Constant”块、一个“Gain”块和两个“Slider Gain”块：

根据小车性能设定合理的速度角速度范围：

注意看住小车别冲出去！！！

3.2.2 从机器人接收定位信息

工程搭建参考订阅ROS topic部分：

Bus selector 可选需要输出的数据：

3.3 代码生成

3.3.1 生成

打开空simulink并找到ros代码生成的例程：

在配置参数对话框的“Code Generation”面板，设置“System target file”为“ert.tlc”并点击“Apply”。然后，从“Target hardware”选择“Robot Operating System (ROS)”，再次点击“Apply”。观察到“ToolChain”被设置为“Catkin”。

在配置参数对话框的“Solver”面板，确保解算机（Solver）的“Type”设置为“Fixed-step”，并设置“Fixed-step size”为0.05。在生成的代码中，“Fixed-step size”定义了实际的时间步进，以秒为单位，用于模型的更新循环（参阅About Model Execution）。该值可以设置更小（如0.001或0.0001），但是本例0.05就已经足够了。

参数配置对话框的“Coder Target”让用户定制生成的C++代码，“Package Information”组包含的信息将会被包含在生成的ROS节点的“package.xml”文件。更改“Maintainer name”为“ROS Example User”。（在上图中）

在MATLAB中，更改当前的文件夹到一个临时的位置，用户拥有写的权限。

（2）代码生成过程，首先准备为仿真准备模型，以确认所有的块都正确初始化。该准备工作需要已经启动有效的ROS主控节点。如果用户想要执行代码生成，选择“Tools > Robot Operating System (ROS) > Configure Network Addresses”，然后设置“ROS Master”和“Node Host”的“Network Address”的值为“Default”。

（3）点击“Code > C/C++ Code > Build Model”，如果用户发现任何有关总线类型不匹配，则关闭模型，从基本MATLAB工作空间中清除所有变量，再重新打开模型。

报错，待解决 四元数到欧拉角转换不支持代码生成，需要自行编写

3.3.2 拷贝

（1）确保用户的宿主系统（包含“RobotController.tgz”和“build_ros_model.sh”文件的系统）拥有SCP客户端，对于Windows系统，下一步假设已经安装了PuTTY SCP客户端（pscp.exe）。

（2）使用SCP转换“RobotController.tgz”和“build_ros_model.sh”到用户的Linux虚拟机上的根目录（用户名是“user”，密码是“password”）。下面是示例的转换指令运行在宿主系统（用虚拟机的IP地址替换指令中的“192.168.1.100”）：

如果宿主系统是Windows：

pscp.exe RobotController.tgz build_ros_model.sh user@192.168.1.100:

如果宿主系统是Linux或者Mac OS X

scp RobotController.tgz build_ros_model.sh user@192.168.1.100:

注意：“build_ros_model.sh”文件并不是模型特有的，所以只需被转换一次。

3.3.3 运行

在Linux系统，执行如下的命令以创建一个Catkin工作空间，只需做一次。（如果用户已经有一个Catkin工作空间，可以直接使用该工作空间）。

mkdir -p ~/catkin_ws_simulink/src

cd ~/catkin_ws_simulink/src

catkin_init_workspace

（2）在Linux系统执行如下的指令以解压缩并编译ROS节点

cd ~

./build_ros_model.sh RobotController.tgz ~/catkin_ws_simulink

Matlab-ros 节点操作：

（1）在Ubuntu Linux系统，启动ROS主控节点，如果指令返回错误“roscore”已经存在，那么进行下一步。

roscore &

（2）在宿主系统，根据如下代码启动基于MATLAB的机器人仿真器（参阅2.2从Simulink连接到ROS使能的机器人），该仿真器发布到“/odom”话题。

rosinit('192.168.60.163') % replace with IP address of ROS master

ExampleHelperRobotSimulator

（3）在Ubuntu Linux系统，运行新建立的ROS节点，该节点对从“/odom”话题接收到的新消息作出反应。

~/catkin_ws_simulink/devel/lib/robotcontroller/robotcontroller_node

（4）在Ubuntu Linux系统，打开一个新的终端并使用“rostopic list”和“rosnode info”验证节点是活动的。

（5）在宿主计算机，验证仿真机器人向目标运动（“Desired Position”在模型中由常量指定），一旦机器人到达目的地则停止。当机器人停止，点击“ExampleHelperRobotSimulator”图像窗口上的“Randomize Location”，这将使机器人移动到一个随机的位置，那么机器人从该位置向目的地移动。