工业机器人码垛教学实施_工业机器人应用案例码垛详解

工业机器人应用案例码垛详解

随着科技的进步以及现代化进程的加快,人们对搬运速度的要求越来越

高,传统的人工码垛只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场

合,这已经远远不能满足工业的需求,机器人码垛机应运而生。

机器人码垛机是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展,它可以代替人们

在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作;帮助人们完成繁重、单调、重

复的劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。

一、码垛工业机器人应用优势

1

.码垛机器人的码垛能力比传统码垛机,人工码垛都要高的多;

2

.结构非常简单,故障率低,易于保养及维修;

3

.主要构成零配件少,维持费用很低;

4

.电源消耗低,电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。

5

.码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间,场地使用效率高,应用灵活。

6

.全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成,操作非常简单。

7

.码垛机械手臂的应用非常灵活,一台机器手臂可以同时处理最多

6

条生

产线的不同产品。产品更新时,只须输入新数据,重新计算后即可进行运行,

无须硬件、设备上的改造与设置。

8.

垛型及码垛层数可任意设置,垛型整齐,方便储存及运输。简言之:工作

能力强、适用范围大、占地空间小、灵活性高、成本低以及维护方便等多个方

面的优势使其应用渐为广泛,并成为一种发展趋势。

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好的,下面是一个简单的案例,用于库卡工业机器人码垛操作。这个案例基于西门子S7-1500 PLC和KUKA IIWA 7工业机器人。 1. 初始化程序 ``` // 初始化程序 VAR // 声明变量 i, j : INT; BoxCount : INT := 0; BoxSize : INT := 0; BoxHeight : INT := 0; CurrentPos : ARRAY[1..3] OF REAL; TargetPos : ARRAY[1..3] OF REAL; TargetOri : ARRAY[1..3] OF REAL; END_VAR // 设置起始位置和姿态 CurrentPos[1] := 100; CurrentPos[2] := 100; CurrentPos[3] := 100; TargetOri[1] := 0; TargetOri[2] := 0; TargetOri[3] := 0; ``` 2. 获取箱子信息 ``` // 获取箱子信息 BoxCount := GetBoxCount(); // 获取箱子数量 BoxSize := GetBoxSize(); // 获取箱子尺寸 BoxHeight := GetBoxHeight(); // 获取箱子高度 ``` 3. 循环码垛操作 ``` // 循环码垛操作 FOR i := 1 TO BoxCount DO // 设置目标位置和姿态 TargetPos[1] := CurrentPos[1] + (i-1) * BoxSize; TargetPos[2] := CurrentPos[2]; TargetPos[3] := CurrentPos[3] + BoxHeight; TargetOri[1] := 0; TargetOri[2] := 90; TargetOri[3] := 0; // 移动机器人到目标位置和姿态 MoveRobot(TargetPos, TargetOri); // 将箱子码垛到目标位置 FOR j := 1 TO i DO DropBox(TargetPos, BoxSize, BoxHeight); END_FOR NEXT ``` 这个案例的主要思路是循环执行码垛操作,每次将箱子码垛到一个新的位置,直到所有箱子都被码垛完毕。在循环中,需要依次执行以下步骤: 1. 设置目标位置和姿态,以便机器人可以移动到正确的位置。 2. 移动机器人到目标位置和姿态,以便将箱子码垛到正确的位置。 3. 将箱子码垛到目标位置。 在实际应用中,还需要注意一些细节问题,例如安全保护、异常处理等。因此,以上代码仅供参考,具体实现需要根据实际情况进行调整和优化。

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