工业机器人码垛教学实施_码垛教学在ABB工业机器人的教学应用

随着机器人在工业中的普遍应用，各地职业院校工业机器人专业的开设如火如荼，增长迅速。但工业机器人品牌繁多，各家的控制系统不一致，对开设的专业也没有一个统一的标准，各院校只能根据自己的教学设备和计划实施教学。笔者主要针对ABB工业机器人IRB120系列对码垛教学模块进行初探。

一、学生需要理解的相关知识

1.码垛的概念

码垛又称堆垛，就是把产品按照一定的摆放顺序和层次，整齐地堆叠好。可以是1*1，1*2，2*2，2*3，3*3，4*4。

2.码垛机器人概念

码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。中低位码垛机即可满足中低产量的生产需要，其可以按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体、玻璃等各种产品的码垛。优化的设计使得垛形紧密、整齐。码垛机器人通常有龙门式码垛机器人、悬臂式机器人及关节式机器人。

二、学生应具备的操作能力

在本模块练习前，需要学生能够对机器人RAPID程序和系统参数进行备份操作，熟练机器人手动操纵三种运动模式；使用“增量”模式来控制机器人的运动，能够运用手动操纵模式的快捷操作；熟悉并运用I/O信号监控和操作，熟悉机器人程序数据的定义及类型；掌握工业机器人程序数据的建立方法，熟悉三个关键程序数据的设定操作步骤；掌握绝对运动、关节运动、线性运动、圆弧运动指令的添加以及各字母所代表的含义。掌握固定位置搬运程序的编程方法。掌握以上基本操作能力之后，才能进行码垛模块的练习，因此码垛教学应放在后半学期。

三、码垛的应用

任何教学模块都是由浅入深，由易转难，若一上来就进行复杂程序，学生可能接受不了。

如将9块200×60×5的长方体