工业机器人码垛教学实施_ABB工业机器人码垛教学编程案例分析

1课前相关知识要点(1)工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成,有着自身的动力源和行动能力,既能够按照人类的操作和控制来进行行动,也可以由实现编排好的程序来控制其行为,更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进一步的行动。(2)所谓码垛,就是指把物体按照一定的顺序,一层一层的摆放整齐,常见于物流行业和运输行业,以及仓库存储等。传统的码垛,主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行,在码垛过程中,费时费力,由于准确度相对较低,码垛还有一定的限制,当达到一定的数量或者高度时,倾塌的风险也随之上升。(3)码垛机器人,就是现代化的计算机程序和传统的机械传动相结合的产物。主要功能以码垛操作为主,工作对象各种以长方体形状为主的货件。在行业中应用广泛,节约劳动力和空间,并且操作工程中准确度高、运输速度快、稳定性高以及工作效率高等特点。2码垛操作的分析(1)在进行码垛操作的编程之前,学生需要掌握各种运动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义,例如关节运动、圆弧运动以及线性运动等。(2)将8块规格为200*50*5(此处单位为mm,下同)的长方体物件,摆放在尺寸为200*200的平面桌面上,分别按照如图中所示的摆放方式摆放,其中带括号数字的代表放置的顺序。图1的摆放方式为将8块物件依次摞到桌面的上部边缘,最终高度为8层,难度相对较低。图2的摆放方式为将8块物件分为2层,第一层横向展开排列,能放下4排,然后第二层也能放下4排,最终为2层,每层4个,难度适中。图3的摆放方式为第1层摆放2个,分别摆放在桌面的上下边缘,第2层则旋转90度,摆放在桌面的左右边缘,第3层依旧按照第1层的方式摆放于上下边缘,第4层则按照第2层的方式摆放于左右边缘,最终为4层,每层2个,难度较高。在教学过程中,应该先易后难,采用循序渐进,引导深入并逐步提升难度的方式来进行,并与此同时培养学生的探究问题以及解决问题的能力。(3)分析问题过程。码垛问题的关键在于物体的抓取点和放置点的相关计算,并且找到每一个步骤之间循环的关系以及规律。首先假设8块原料的原始摆放方式,默认为从上到下堆叠摆放,所以在抓取点的设置中,根据工件的尺寸,可以得出每次抓取一个物体,抓取点则需要在Z轴方向降低5mm,然后考虑放置点的位置坐标。1)如按照图1中的摆放方式,每次摆放结束后,下一图3图1图2次的放置点的坐标则需要在Z轴方向提高5mm,依此类推,放置8次可以完成该摆放方式。根据以上的规律,这个摆放中,只需要放置点的坐标就可以解决问题,可以使用一个常量reg1,该常量的功能和作用为记录抓取和放置次数,所以本操作的关键代码如下:吸取点:MoveLOffs(p150,0,0,-5*reg1),v1000,fine,tool0;放置点:MoveLOffs(p190,0,0,5*reg1),v1000,fine,tool0;2)如按照图2中的摆放方式,分两层情况考虑,共8次放置动作,分为前4次和后4次,其中第2、3、4次放置,则依次在Y轴方向移动50mm,保持X和Z轴方向不动;第5次,则向Y轴方向移动-50mm,同时Z轴方向移动5mm,第6、7、8次放置,和第1层一致,依次在Y轴方向移动50mm,保持X和Z轴方向不动。在这里,则需要引入reg1、reg2、reg3三个常量,其中reg1的含义和之前图1中一致,都是放置物体的次数;而reg2,则是在某一层中,物体在Y轴方向的移动次数;reg3,则是表示层数。这几个常量,不光在面对8个物体,在更多的物体的时候,也可以有效使用,具体参数工作见表1。由此可以得出,抓取点的位置还和