rk3399性能_（三）感知与大脑——5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容：

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

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5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

从事SLAM与机器人导航也有几年时间了，期间用过不少的嵌入式主板做开发。机器人是软硬件结合的一个实体，这里就对机器人的大脑（嵌入式主板）进行一些讨论。结合我用过的一些嵌入式开发板，展开对比分析，具体型号如图32。

（图32）我用过的嵌入式板型号

5.1.树莓派3

树莓派一直很火，现在已经推出第三代了。这里放一张树莓派0、树莓派2、树莓派3的全家福吧，如图33。

（图33）树莓派全家福

接下来看看具体的性能参数，如图34。如果想了解更多关于树莓派的资料，可以阅读树莓派的wiki教程https://en.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi。