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在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容:
1.ydlidar-x4激光雷达
2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器
3.轮式里程计与运动控制
4.音响麦克风与摄像头
5.机器人大脑嵌入式主板性能对比
6.做一个能走路和对话的机器人
5.机器人大脑嵌入式主板性能对比
从事SLAM与机器人导航也有几年时间了,期间用过不少的嵌入式主板做开发。机器人是软硬件结合的一个实体,这里就对机器人的大脑(嵌入式主板)进行一些讨论。结合我用过的一些嵌入式开发板,展开对比分析,具体型号如图32。
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5.1.树莓派3
树莓派一直很火,现在已经推出第三代了。这里放一张树莓派0、树莓派2、树莓派3的全家福吧,如图33。
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接下来看看具体的性能参数,如图34。如果想了解更多关于树莓派的资料,可以阅读树莓派的wiki教程https://en.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi。