简单典型二阶系统_自动控制原理要点---第二章 系统建模

1、建模方法：

实验法：人为给系统施加某种测试信号，记录相应的输出，然后用适当的数学模型去逼近，也称为系统辨识方法；
解析法：利用已有的物理规律和化学规律来分析系统各部分的运动机理，获取其运动方程。

2、常用的数学模型：

①时域中常使用的数学模型：微分方程、差分方程；
②复域中常用的数学模型：传递函数、结构图；
③频域中常用的数学模型：频率特性。

2.1、微分方程：通常，解析法对系统或元部件建模如下：

①分析系统运动的因果关系，确定其输入、输出、中间变量及其之间关系；
②从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）规律，列写出各个元部件的动态方程；
③消去中间变量，写出输入与输出变量的微分方程。

注：系统的数学模型越精确，微分方程的阶次越高，直接对高阶微分方程求解困难。
如果系统参数或者结构发生变化，需要重新建模并求解微分方程，不利于系统的分析与设计。

2.2、传递函数：在零初始条件下，输出信号c(t)的拉氏变换C(s)与输入信号r(t)的拉氏变换R(s)之比，记为G(s)：G(s)=