python实现粒子滤波目标跟踪_粒子滤波在目标跟踪中的作用是什么？

我们用简单且直白的话来讨论

首先，我们来说说为什么需要采用概率论的方法来进行定位？

高票答案已经把状态方程和观测方程的公式给出来了，而且关于公式的内容解释也非常的完善了。我这里主要讲给刚入门的同学们听。相信学过现代控制原理的同学都明白，状态方程是根据上一时刻的状态对这一时刻的估计，好，问题来了，为什么要估计，因为我们采得到的图像有噪声(或者直接说有误差，简单的大白话的感觉就是，你遍历的图像数据，第一，图像本身就采集的不准，第二，遍历的不准，因为图形的遍历一般是基于各种特征进行的，所以肯定是会存在特征丢失，导致不准，还有你的遍历算法也会不准)所以，即使你采用诸如遗传算法等高级一点的算法进行遍历，也没有卵用，因为就不准。那有没有什么方法可以消除这种“不准”呢？好啦，大名鼎鼎的卡尔曼滤波出来了，卡尔曼滤波的重要核心就是可以计算对下一时刻的估计。听起来很悬乎对不对。简单来说，你的状态方程可以进行估计，那么你的观测方程可以对估计进行纠正。也就是说，我自己首先会有一个底，大概我算出来的值，或者说我这个图形遍历的匹配率大概是多少，比如说我用状态方程算出这个点的匹配率是0.8，观测方程算出来是0.9，那么我觉得这个0.9可能是存在偏差的，那我把这点的匹配率取个0.85怎么样(当然真正的卡尔曼算法里不是简单的取平均值，而是利用了协方差。重点在于思想)，所以很清楚啦。这就是为什么我们需要对下一时刻进行估计，就是为了消除这种“不准”。

接下来我们来讨论一下为什么要使用粒子滤波呀？

首先。卡尔曼滤波有一个很大的前提，那就是a、系统噪声必须是符合高斯分布(也就是正态分布)。b、必须是线性系统。(当然，EKF通过将非线性系统线性化的方法处理非线性系统)。这俩个点，实际的操练中还真的挺难同时满足的，例子我就不举了。

粒子滤波的好处在于，对系统没啥要求。兵来将挡，水来土掩。嘻嘻嘻。因为粒子滤波的核心思想就是就是基于奖励惩罚机制(强化学习)的优化~~~~首先，根据状态转移方程，对于每个粒子的位置进行更新。但是这个更新只是基于dead reckon得到的，我们要融合绝对定位与相对定位，绝对定位的信息还没有融合进去呢。根据状态转移方程得到的新状态到底行不行？能有多大的概率？这还取决于绝对定位的结果也就是输出方程。把状态转移方程的到的结果代入输出方程，得到一个输出，这个输出是估计值，而根据绝对定位的观测，这个值对应的观测值 也是可以测量得到的，现在这两个值之间有个差额，很明显，这个差额越小，刚才的到的状态越可信，这个差额越大，状态越不可信。好，就把这个指标作为评估函数(像GA，pso等优化算法里的evaluation function),来修正各个状态的估计概率。。。。简单地说就是，我一开始在整个地图上均匀分配一大波粒子(当然有改进的预处理算法，可以事先往正确点靠，减少计算量)，每个粒子都可以算出一个估计值对不对，然后咱们再得到一个实际的观测值，那么把和观测值相差较小的粒子留下来。。。(具体留多少个粒子需要根据你系统模型，当然现在也有自适应的算法，可以自己改变留下来的粒子数目)，这样每个粒子都有一个和观测值的差值，然后再进行下一次同样方法的更新(这个过程叫做重采样)，最后我们就会留下可信度非常高的粒子啦。。这一般就是最后的正确值。。。。。

最后，我们再简单讨论一下，为什么粒子算法这么好，卡尔曼还用的这么广？

其实通过我的介绍，大家也能发现，粒子滤波的计算量比卡尔曼滤波大的不是一个数量级的。 - - 。卡尔曼滤波一次估计花了几个简单的数学公式(甚至我可以用手算，我们学校期末考试出了一道卡尔曼滤波的手推题，也是。。。大部分人都能算出来)。。。。然而粒子滤波。。。呵呵哒。经历了那么多次迭代。才估计出来了 。 。。。- - 虽然你比卡尔曼精准。。但是我还是不得不吐槽一下。。(这里其实更需要吐槽的是另一种滤波算法——马尔卡夫算法，具体计算量怎么大，自行google)所以呀 ，在我们不需要精度很高的时候，卡尔曼滤波还是非常好用的。。。所以卡尔曼滤波仍然是用途最广的滤波算法。。

好啦 。。。。如果觉得我的回答让你成功人门了得话 ，别忘了点个赞，当然如果我哪里说的不对，也欢迎指正~~么么哒