机器人搬运礼盒程序_FANUC机器人程序实例工件搬运

PS

：

1

→

2

、

7

→

1

为关节关节运动(任意运动)

；

2

→

3

、

3

→

4

、

4

→

5

、

5

→

6

、

6

→

7

为直线运动；

7

个位置可以不在同一平面。

程序(

示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置

)

：

程序行

指令

注释

1

J P[1] 100% FINE

从其它位置以

100%

速度任意运动到位置

1

2

J P[2] 100% FINE

从位置

1

以

100%

速度任意运动到位置

2

3

RO[1]=ON

在位置

2

气缸松开

4

L P[3] 1000mm/sec FINE

从位置

2

以

1000 mm/sec

直线运动到位置

3

5

RO[1]=OFF

在位置

3

气缸夹紧

6

W

AIT 1.0 sec

气缸夹紧后在位置

3

等待

1.0 sec

7

L P[4] 2000mm/sec FINE

从位置

3

以

2000 mm/sec

直线运动到位置

4

8

L P[5] 2000mm/sec FINE

从位置

4

以

2000 mm/sec

直线运动到位置

5

9

L P[6] 1000mm/sec FINE

从位置

5

以

1000 mm/sec

直线运动到位置

6

10

RO[1]=ON

在位置

6

气缸松开

11

W

AIT 1.0 sec

气缸松开后在位置

6

等待

1.0 sec

12

L P[7] 2000mm/sec FINE

从位置

6

以

2000 mm/sec

直线运动到位置

7

13

RO[1]=OFF

在位置

7

气缸夹紧

14

J P[1] 100% FINE

从位置

7

以

100%

速度任意运动到位置

1

[END]

程序运行结束

直线运动

任意运动

夹紧后等待

1

秒

任意运动

直线运动

直线运动

程序实例：工件搬运

松开后等待

1

秒