PS
:
1
→
2
、
7
→
1
为关节关节运动(任意运动)
;
2
→
3
、
3
→
4
、
4
→
5
、
5
→
6
、
6
→
7
为直线运动;
7
个位置可以不在同一平面。
程序(
示教法:用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置
)
:
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以
100%
速度任意运动到位置
1
2
J P[2] 100% FINE
从位置
1
以
100%
速度任意运动到位置
2
3
RO[1]=ON
在位置
2
气缸松开
4
L P[3] 1000mm/sec FINE
从位置
2
以
1000 mm/sec
直线运动到位置
3
5
RO[1]=OFF
在位置
3
气缸夹紧
6
W
AIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置
3
等待
1.0 sec
7
L P[4] 2000mm/sec FINE
从位置
3
以
2000 mm/sec
直线运动到位置
4
8
L P[5] 2000mm/sec FINE
从位置
4
以
2000 mm/sec
直线运动到位置
5
9
L P[6] 1000mm/sec FINE
从位置
5
以
1000 mm/sec
直线运动到位置
6
10
RO[1]=ON
在位置
6
气缸松开
11
W
AIT 1.0 sec
气缸松开后在位置
6
等待
1.0 sec
12
L P[7] 2000mm/sec FINE
从位置
6
以
2000 mm/sec
直线运动到位置
7
13
RO[1]=OFF
在位置
7
气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置
7
以
100%
速度任意运动到位置
1
[END]
程序运行结束
直线运动
任意运动
夹紧后等待
1
秒
任意运动
直线运动
直线运动
程序实例:工件搬运
松开后等待
1
秒