六自由度方程组 matlab,采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真_李庆.pdf

采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真_李庆

第 ( )

３ 卷 第 期 华侨大学学报 自然科学版

７ ３ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．３

年 月 ( )

２０１６ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａ ｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａ ２０１６

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文章编号： ( ) ： ／

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１０００ ０１３２０１６０３ ２９９ ５ ｄｏｉ ０．１１８３０ ＩＳＳＮ．１０００ ０１３．２０１６．０３．０２９９

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采用Ｍ 的六自由度机器人三维运动学仿真

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李 ， ， ， ，

庆 谢一首 郑力新 张裕坤 庄礼鸿

( ， )

华侨大学 工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心 福建泉州 ６２０２１

３

： 对 ， ，

摘要 Ｓ 型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真 建立机器人的正逆运动学方程 并

Ａ１４００

， ， ； ，

得到正逆解 为验证方程及所求解的正确性 首先 使用 建立机器人各个部件三维模型 然后 用

． Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ

， ， ，

Ｍ 将所求得的正逆解编写为程序 导入机器人各部件 利用 Ｍ 的三维绘图功能 以显示机器人的三

ａｔｌａｂ ａｔｌａｂ

维 ， ， ，

模型 并