adas功能受限_智能驾驶汽车的预期功能安全

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摘要：智能汽车的安全性由网络安全、功能安全、预期功能安全三个重要部分组成。预期功能安全是指当驾驶责任 部分或全部由机器完成时，由于感知、算法、执行能力受限或驾驶员的误操作，无法达到预期功能，从而影响驾驶的安全 性。本文集中研究智能驾驶的预期功能安全问题，从智能驾驶的三个层面：感知识别、决策规划、控制执行，分析产生预期 功能安全问题的场景因素、算法因素和部件软硬件因素，基于 SCSTSV 的概念建立智能驾驶安全性预警区、识别区和防护 区，提出定量度量预期功能安全的“安全熵”理论，构建安全性试验场景和试验用例。\ADAS系统功能安全培训课程\

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当前对智能驾驶汽车预期功能安全研究尚处于 起步阶段，主要集中在讨论研究范畴及对内涵的理 解。欧宝汽车提出了 L2 和 L3 已有的功能安全标准并不能涵盖所有的安全问题，引起产学各界对预期功能安全研究的重视。ISO/PAS 21448 中对预期功能安全基本实现思路及流程进行了规范，并在 2018 年的 ISO/TC22/SC32/WG8 功能安全工作组会议讨论了 ISO 21448 将引入机器学习、路径规划、人员响应 HMI、先进测试方法等。我国学者毛向阳等分析了预期功能 安全、功能安全及信息安全的关系。Mirko Conrad 等也对比了功能安全与预期功能安全之间关系并在 SAE 2018 自动驾驶安全技术论坛作相关报告。IOTG 研究了预期功能安全、网络安全以及责任敏感性安全等智能驾驶不同方面的安全性考虑及相互关 系。ZENUITY 公司通过分析 ADAS 与 HAD 的不同提出了 SOTIF 在两者中应用的区别。HORIBA MIRA 分析了 SOTIF 及其应对的挑战，提出了相应的需求并建立了风险评估的框架，利用 SOTIF 风险评估等分析了解决预期行为方面问题的预期功能安全框架。

上述研究主要集中于预期功能安全的定义和描述，对其开展理论和定性定量的研究涉及很少。尚世亮和李波对比功能安全与信息安全技术的差异给出了预期功能安全的技术路线，同时对车辆电控系统预期功能安全技术进行了研究，并提出相应评估方法与改进方法。BOSCH 公司基于 V 模型两侧内容将 SO⁃ TIF 用于 ADAS 系统开发过程和自动驾驶，并利用性能故障树从标称性能角度分析 DA/AD 系统。TNO 提出了一种基于场景、数据驱动、用于构建和维护真实场景数据库的 StreetWise 方法，为高级驾驶辅助系统和(连接的)自动驾驶系统的开发和评估提供了真实的场景和测试用例。Bev Littlewood 等研究了对于安全关键软件操作测试的一些保守停止规则，提出了一些新的贝叶斯停止规则，为 SOTIF 适用系统的确认过程提供了一些测试方法的借鉴。Scott A. Shappell 等研发的 HFACS 系统可推导 SOTIF 误用情景中的人为因素分析中。德州仪器公司就混合信号半导体的失效模式影响及诊断分析(FMEDA)提出了一套功能安全分析的思路。蔡天富等人以耗散结构的维持与演化作为安全系统运行机制的理论基础,在探讨过程中提出了安全熵是反映安全系统本身的混乱程度的概念，并提出安全熵简单数学表达和在人-机-环境三大要素组成系统中的分析。车天伟等人结合信息论有关知识引入安全熵的概念，针对访问控制模型的安全性分析与证明问题,提出了基于安全熵的量化分析方法。袁黎等人为评估无信号控制路段行人过街安全性,本文考虑行人过