功能概述
多任务运行(并行)功能是指机器人同时执行多个程序的功能。若使用多任务功能,可同时执行控制机器人的程序以及控制外围设备和附加轴(多组)程序进行作业,或者在机器人动作时对I/O信号状态进行监视。使用多任务运行功能,可缩短机器人程序循环时间。
创建程序注意事项
程序的创建方法与普通程序相同,创建时要注意以下几点。
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- 信号控制程序和读取数据专用的程序不使用动作组,所以一定要将程序设定为不使用动作组,即将程序详细画面的动作组“组掩码”设定为[*,*,*,*,*,*,*,]。
- 使用相同动作组的程序不能同时并行执行。
- 可同时执行不同动作组的程序。
- 若选择母程序再执行,则也将再执行子程序。
- 若选择子程序再执行,则只再执行子程序。
- 若选择母程序执行后退,则子程序也执行后退。
- 若选择子程序执行后退,则仅子程序执行后退。
- 不能选择母程序(前进、后退)再执行。(因为已在运行中)
- 若选择子程序再执行,则只再执行子程序,对于母程序的执行没有影响。
- 若选择子程序后执行后退,则仅子程序执行后退。
- 若选择母程序再执行,则将再执行母程序,子程序也将继续当前的执行。
- 若选择子程序再执行,则子程序将继续当前的执行,不能再执行母程序。
- 若选择母程序后执行后退,则母程序执行后退,子程序继续当前的执行。
- 即使选择了子程序执行后退,子程序也不执行后退。而是继续当前的执行,同时母程序也不执行后退。
- 若通过单步动作执行母程序,子程序也通过单步动作执行。
- 若选择子程序,通过单步动作再执行,则通过单步动作只执行子程序。
- 关于程序执行中断、强制结束,在母程序和子程序之间不联动。
- 即使中断、强制结束母程序,也不影响子程序的执行。
- 使母程序后退并执行,若出现RUN指令,母程序不再执行更多的后退。
- 母程序需通过RUN指令来执行后退时,需要将光标移动至RUN指令的前一行。
- 母程序若执行前进/后退,子程序也同步执行前进/后退。
- 仅母程序需执行前进/后退时,需要在监控画面中结束子程序后,再执行前进/后退。
- 仅子程序需执行前进/后退时,只需要选择子程序执行前进/后退,无需结束母程序。
- 执行后退时,仅执行动作指令。在母程序与子程序之间使用寄存器同步执行后,在后退执行中将不同步后退,此时母程序和子程序单独执行后退。
- 等待子程序结束后,希望启动别的子程序时,使用寄存器指令和等待指令按如下图所示方式进行示教。下例中,已经在程序A的第7行中示教等待0.01 sec。这是因为在程序B中从执行R[1]=1后到程序运行结束为止,需要耗费一定的处理时间。若在程序A中省略第7行的等待0.01 sec,则在执行第8行程序时会发生错误报警。
- 运行中或暂停中的程序名
- 运行中或暂停中的子程序名
- 运行状态(运行中、暂停)
- 按下示教器或操作面板的暂停按钮。
- 按下示教器或操作面板的紧急停止按钮。
- 从示教器以外启动运行程序时,将示教器设为有效。
- 从示教器启动运行程序时,将示教器设为无效,或手松开SHIFT键,或松开安全开关。
- 将瞬停信号(*IMSTP)、暂停信号(*HOLD)、安全速度信号(*SFSPD)、动作许可信号(ENBL)置于OFF。
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