百度阿波罗计划Linux,百度Apollo平台搭建步骤详解

百度Apollo搭建步骤

##一、安装ubuntu14.04

无需多说，安装完成打开命令行。

##二、下载Apollo镜像

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo

若提示未安装git，则安装git。

##三、安装docker-ce

如果你过去安装过其他版本的docker，先删掉:

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

首先安装依赖:

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg2 software-properties-common

信任 Docker 的 GPG 公钥:

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

对于 amd64 架构的计算机，添加软件仓库:

sudo add-apt-repository \

"deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \

$(lsb_release -cs) \

stable"

如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行:

echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \

$(lsb_release -cs) stable" | \

sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list

最后安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce

把当前用户加到docker用户组中：

######添加docker用户组

sudo groupadd docker

######把自己加到docker用户组中

sudo gpasswd -a myusername docker

myusername是指你的用户名

######重启docker后台服务

sudo service docker restart

######切换当前用户到新group

newgrp - docker

######确认docker可以非sudo运行

docker ps

##四、安装ros

######(1)执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

######(2)执行

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

######(3)更新源

sudo apt-get update

######(4)安装ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

大概需要半个小时左右

######(5)执行代码初始化ros

sudo rosdep init

若提示rosdep update 则执行rosdep update

######(6)设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此ros安装完成，终端执行roscore进行测试即可。

##五、.安装apollo-kernel

######(1)在Apollo github下载百度编译好的内核

https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

##六、 安装apollo-platform

下载apollo-platform并解压：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases

将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64

cd apollo

source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

##七、 Apollo编译

######1.设置docker环境

cd apollo

bash docker/scripts/dev_start.sh -C #-C表示从中国镜像服务器下载，速度较快

bash docker/scripts/dev_into.sh

######2.编译Apollo

bash apollo.sh build #若提示权限不足，则sudo su

######3.启动人机交互界面(HMI)

bash scripts/bootstrap.sh

打开chrome浏览器，输入地址“localhost:8888”即可访问dreamview。

##八、 Apollo演示

######1.启动docker的release环境

bash docker/scripts/release_start.sh

######2.进入release环境

bash docker/scripts/release_into.sh

######3.回放rosbag

python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_1.5.bag #下载rosbag

rosbag play demo_1.5.bag --loop #--loop设置循环回放

打开chrome浏览器，输入地址“localhost:8888”即可在dreamview中看到demo演示。