相机标定 无棋盘格_一文全面解读张氏标定法

 前言：张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。

传统标定法的标定板

张正友标定法的标定板

1. 为什么要进行相机标定？

答曰：建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变。

建立相机成像几何模型：计算机视觉的首要任务就是要通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对应的信息，于是，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型就显得尤为重要，而这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参(后文有具体解释)。

矫正透镜畸变：我们最开始接触到的成像方面的知识应该是有关小孔成像的，但是由于这种成像方式只有小孔部分能透过光线就会导致物体的成像亮度很低，于是聪明的人类发明了透镜。虽然亮度问题解决了，但是新的问题又来了：由于透镜的制造工艺，会使成像产生多种形式的畸变，于是为了去除畸变(使成像后的图像与真实世界的景象保持一致)，人们计算并利用畸变系数来矫正这种像差。(虽然理论上可以设计出不产生畸变的透镜，但其制造工艺相对于球面透镜会复杂很多，so相对于复杂且高成本的制造工艺，人们更喜欢用脑子来解决……)

2. 相机标定的原理

前面已经说过，相机标定的目的之一是为了建立物体从三维世界到成像平面上各坐标点的对应关系，所以首先我们需要定义这样几个坐标系来为整个过程做好铺垫：

世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。

相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。

图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。单位为m。

像素坐标系(pixel coordinate system)：为了描述物体成像后的像点在数字图像上(相片)的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个(像素数目)。

关于这四个坐标系更详细的定义我就不说了，因为下面的图可以更好地表达这四个坐标系之间的关系：

世界坐标系：、、。相机坐标系： 、、。

图像坐标系：、。像素坐标系：、。

       其中，相机坐标系的 轴与光轴重合，且垂直于图像坐标系平面并通过图像坐标系的原点，相机坐标系与图像坐标系之间的距离为焦距(也即图像坐标系原点与焦点重合)。像素坐标系平面和图像坐标系平面重合，但像素坐标系原点位于图中左上角(之所以这么定义，目的是从存储信息的首地址开始读写)。

在这里我们先引入棋盘的概念：

  棋盘是一块由黑白方块间隔组成的标定板，我们用它来作为相机标定的标定物(从真实世界映射到数字图像内的对象)。之所以我们用棋盘作为标定物是因为平面棋盘模式更容易处理(相对于复杂的三维物体)，但与此同时，二维物体相对于三维物体会缺少一部分信息，于是我们会多次改变棋盘的方位来捕捉图像，以求获得更丰富的坐标信息。

 下面将依次对刚体进行一系列变换，使之从世界坐标系进行仿射变换、投影透射，最终得到像素坐标系下的离散图像点，过程中会逐步引入各参数矩阵。

从世界坐标系到相机坐标系：

        刚体从世界坐标系转换到相机坐标系的过程，可以通过旋转和平移来得到，我们将其变换矩阵由一个旋转矩阵和平移向量组合成的齐次坐标矩阵(为什么要引入齐次坐标可见附录)来表示：