领航机器人广告段子_一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法

一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法

【技术领域】

[0001] 本发明设及移动机器人运动控制领域，尤其设及一种基于领航跟随的移动机器人 编队运动控制方法。

【背景技术】

[0002] 随着机器人技术的发展，移动机器人在应用范围和功能方面都得到了较大的拓展 和提高，并且广泛应用于国防、工业、服务业等行业。多移动机器人编队可W有效弥补单个 移动机器人能力的不足，使单个机器人在编队行为的群体中拥有了原来所没有的显著优 势，通过群体间机器人的协调合作可W完成单个机器人无法或难W完成的工作。因此，对于 移动机器人编队控制系统及控制方法的研究是十分必要的。

[0003] 经过对现有文献的检索，中国专利申请号为:CN201010618568.1，名称为:基于Ad-化C网络和leader-follower算法的多机器人编队方法，该发明提出了一种多机器人编队方 法，建立leader运动学模型，根据人工势场法确定follower运动轨迹，并在leader和 follower之间引入Ad-Hoc网络，建立信息反馈来保证follower对leader的跟踪过程无丢 失。但该发明在领航跟随者中引入Ad-Hoc网络的同时没有考虑网络通信异常的情况，易出 现由于网络通信异常造成的跟随者运动偏离现象。中国专利申请号为:201310281499.3,名 称为:一种基于行为的领航者一跟随者多智能体队形控制方法，该发明公开了一种基于行 为的领航者一跟随者多智能体队形控制方法，该方法通过增加候补领航者在一定程度上弥 补领航者在发生障碍后导致队形失效的缺陷。但该发明没有考虑在领航跟随编队中跟随者 对领航者信息获取失败的问题，容易导致跟随者丢失的情况。文献名称为:一种多智能体领 航跟随编队新型控制器的设计，在该算法中通过引入基于邻居的局部控制率W及基于邻居 的状态估计规则设计了一种新型的控制器&#x