领航机器人广告段子_多机器人领航-跟随型编队控制

多机器人领航

-

跟随型编队控制

师五喜，王栋伟，李宝全

(

天津工业大学

电气工程与自动化学院，天津

300387

)

摘

要：

为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度

v

和加速度

a

不超过其额定值

v

m

和

a

m

，

设计了一种

速度和加速度受限的领航

-

跟随型编队控制算法，此算法设计了两个一阶滤波器，作为控制器的两个反馈

信号，

且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数

.

通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳

定，仿真和实验结果表明，编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动，且其运行速度和加速

度均在设定的范围内，即当

t

→

∞

时，位姿误差

e

x

，

e

y

，

e

θ

将收敛于

0

，且

v

<

v

m

，

a

<

a

m