多机器人领航
-
跟随型编队控制
师五喜,王栋伟,李宝全
(
天津工业大学
电气工程与自动化学院,天津
300387
)
摘
要:
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度
v
和加速度
a
不超过其额定值
v
m
和
a
m
,
设计了一种
速度和加速度受限的领航
-
跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈
信号,
且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数
.
通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳
定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速
度均在设定的范围内,即当
t
→
∞
时,位姿误差
e
x
,
e
y
,
e
θ
将收敛于
0
,且
v
<
v
m
,
a
<
a
m