领航-跟随型编队 （六）避障问题综述

领航-跟随型编队避障问题指编队在运动过程中，领航机器人根据某种方式获取与识别前方障碍物，同时编队整体采取一定方法及时规避障碍物与防止内部碰撞，涉及到障碍物检测、编队避障规划、编队避碰协调，运动控制等问题。本文在总结现有文献的基础上，将编队避障问题主要分解为在以下几个方面[7-10]：

（1） 避障规划与避碰协调问题。即在实现单个移动机器人路径规划问题的基础上，如何建立一个控制模型并以某种运动规则实现个体间的协调合作任务。结合编队，针对不同的避障环境：单障碍物，多障碍物，静态障碍物，动态障碍物，以及根据障碍物的不同类型、大小、位置以及编队系统的尺寸、个体数量，拟定定量表达式，以确定避障避碰方式。

（2） 运动控制问题。控制编队避障过程中的编队队形变换，结束后的恢复初始队形等，使整个编队系统的运动状态趋于一致。

（3） 编队体系结构。一定灵活性、容错性的编队结构模型，使拥有局部感知功能的编队根据环境信息进行队形保持与动态地队形变换，保证编队作为一个整体顺利通过障碍区域。编队体系结构是编队避障控制的前提，也是编队进行信息交互的基本框架。

（4） 编队交互通讯。实现编队避障，需要单机与多机，多机与多机等相互通讯，包含其位置信息、速度、加速度信息以及环境信息等，机器人相互之间的实时通讯数据庞大，处理速度要求高，且存在时延、时有时无且带宽受限等非理想条件约束，如何设计编队内部的底层通信协议，以提高整个系统的实时性，也是亟需解决的问题。

（5） 编队环境感知。需要采取一定方法明确周围是何种环境类型:单障碍物、多障碍物，静态障碍物，动态障碍物，有时根据情况在此基础上还需进一步考虑是否需要明确障碍物的大小、形状等具体信息。

（6） 编队协作定位。包含编队与障碍物之间以及编队内部机器人之间的定位。编队避障时的各个角色的精确定位比较困难，避障过程实质是一个动态复杂、多机耦合的过程，需及时调整编队内部机器人的相对位置以及编队与周围障碍物的相对位置，定位的准确程度直接影响编队避障与避碰的效果。

1.2.3 国内外研究现状

目前根据躲避局部静态障碍物时，编队的拆分情况，可大致分为两种避障策略：编队拆分避障与编队整体避障。

（1）编队拆分避障

编队拆分避障指编队内部不再维持原有控制，而是独立避障，