linux下读取MPU数据,无法使用linux / i2c-dev.h open（）和read（）使用rpi3从MPU 6050读取原始数据...

我是I2C的初学者，尝试使用rpi 3从GY-521(MPU-6050)读取数据

起初，我使用了C的WiringPi库，然后使用了python smbus库 . 两者都很好，并给出了一致的读数 . 然后我切换到本文中的方法：https://elinux.org/Interfacing_with_I2C_Devices . 我把所有的地址排成一行，但是我的行为非常奇怪和不一致：

•open()函数几乎每次都成功，但read()函数经常将errno设置为REMOTE I / O ERROR(在成功读取之前，我必须将连接调整大约20-30秒) . 考虑到wiringPi和smbus方法没有这个问题，这对我来说很奇怪 .

•根据数据表(https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf)，IMU应该通过FIFO缓冲区以“突发”的1024字节包或更频繁的16位包发送数据 . 当我成功读取时，我填充了一个1100字节的无符号短缓冲区 . 但是，read()始终返回一个与缓冲区大小相对应的整数，即使缓冲区大于1024字节(在本例中为1100) . MPU-6050在向文件写入1024字节后是否可能无法发送eof？或者这是标准练习，程序员应该知道在1024处停止阅读？

•我也一直在比较很多有效的输出，我没有看到一个非常明显的模式，用于设置缓冲区中的哪些位 . 从这个文档https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf，我假设“从寄存器读取”，例如，从0x3C开始到0x3D(从第7页开始)的ACCEL_XOUT数据，只是从对应于0x3C和0x3D的某个索引中检索数据 . 填充缓冲区...但我似乎无法找到任何明显的线性映射 . 读取寄存器是否完全涉及其他形式的文件映射，缓冲区只是充满了随机的无关数据？

谢谢 .

// from https://elinux.org/Interfacing_with_I2C_Devices

#include

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#include

void sensors_ADC_init(void) {

int file;

char filename[40];

const char *buffer;

int addr = 0b1101001; // The I2C address of GY-521, LSB == 1 -> read only

sprintf(filename,"/dev/i2c-1");

if ((file = open(filename,O_RDWR)) < 0) {

printf("Failed to open the bus.");

/* ERROR HANDLING; you can check errno to see what went wrong */

exit(1);

}

else if (ioctl(file,I2C_SLAVE,addr) < 0) {

printf("Failed to acquire bus access and/or talk to slave.\n");

/* ERROR HANDLING; you can check errno to see what went wrong */

exit(1);

}

else{ // opened successfully

// GY-521 writes 16 bits or 1024 bytes

unsigned short buf[550] = {0}; // 1100 byte buffer

unsigned short datachunk;

// Using I2C Read

int read_ = read(file,buf,1100);

if (read_ < 0) {

/* ERROR HANDLING: i2c transaction failed */

printf("Failed to read from the i2c bus.\n");

printf("errno = %s\n", strerror(errno));

printf("\n\n");

} else { //successful read

printf("read %d bytes\n", read_);

for(unsigned short i = 0; i < 550; i++){

datachunk = buf[i];

printf("output: %d , %d index of 550\n", datachunk, i);

}

}

}

}

int main(){

while(1){

sensors_ADC_init();

}

}