autosar MPU实现内存分区的底层原理

        MPU（memmory protection uint）内存保护单元。不同mcu的mpu单元的实现和配置大同小异。mpu 一般包含多组region 配置寄存器，每组region 寄存器，可以配置起始地址，结束地址以及访问权限。芯片的用户模式有supervisor 和 user两种模式，以它们为基础，加上读、写、执行等操作，可以组成UR UW UX SR SW SX等访问权限（U user，S supervisor，R read，W write，X excute）。假设region0 定义起始地址为addr0 结束地址为addr1，访问权限为UR SR SW 。在mpu使能之后，如果某时mcu运行在user模式下，可以读取地址在addr0 到 addr1 之间region0 上的数据，但是不可以写入，也不能执行在region0 对应的代码；如果某时运行supervisor模式下，则可以读取、写入region0上的数据，但不可以执行该区域上面的代码。一旦region0 在user 模式下被写入，被执行或在supervisor 模式被执行等情况发生，mpu能够检出程序的操作超出了它当前模式对应的权限，从而触发mpu的异常。

         那么在autosar 中，内存分区是如何通过芯片mpu实现的呢？在autosar 中，内存的分区是根据application 来划分的，一般情况下，有几个application 就有几个内存分区。

        首先，我们以最简单的两个application 为例，如下所示，该程序分为成了trusted 和 untrusted 两个application。trusted 程序在supervisor 模式下执行，该区域权限是SR SX，untrusted 程序在user 模式下执行，对应的访问权限就是UR UX。我们需要将这两个application 对应的首末地址和访问权限配置到MPU的两组region 寄存器中，然后使能MPU。就是可以实现两个applicaiton rom空间的相互隔离。比如在trusted application 程序执行时，如果非法越界访问了untrusted 的程序，就会引起MPU异常，反之亦然。

Application trusted	SR SX
Application untrusted	UR UX

        然而，如果我们autosar 程序如果applicaiton 数量大于两个呢？如下所示，四个applicaiton 分别是trusted ，和untrusted application 1~3。如果仅仅靠user mode 和 supervisor mode无法将它们隔离开来。

Application trusted

Application 1

Application 2

Application 3

        这里我们就需要动态的MPU配置。什么意思呢，就是我们的MPU不是一成不变的，对于不同的application，会有不同的MPU的配置参数，同一个region，在不同的application下，可能会有不同的访问权限。OS会在OS Application切换时对MPU相关寄存器进行重新初始化，并设置为即将切换到的OS Application权限。

Application mpu config	MPU config 1	MPU config2	MPU config3
Application trusted	SR SX	SR SX	SR SX
Application 1	UR UX
Application 2		UR UX
Application 3			UR UX

        以上表为例，我们MPU 分出4组region 分别记录四个application 对应的代码的范围和访问权限。根据需要，表中列出了，三种MPU的配置参数，分别时MPU config1~3。tusted application 一般运行在supervisor mode下，可以使用上表中MPU 任意一个MPU 配置。对于untrusted application 1~3  则分别对应着MPU config 1~3，即这三个application 对应的MPU不一样，需要在application 切换时，动态调整，重新配置。例如MPU config1 表示，application 1 对application 1 这个范围内的程序，有读和执行的权限，而对于application 2 和 3 范围内的程序则没有这方面的权限。当applicaiton 1切换到application2时，会提前将application2 对应的MPU 配置参数MPU config2 写入到mpu 相关的配置寄存器。切换到application2后，application2 对应分region 变成了UR UX，原来的applicaiton1 对应的region 的权限少了UR 和 UX，因此当前程序只能访问application2 对应区域，访问其他application 对应的区域就会导致MPU产生异常。